点位设置界面增加了状态设置，从数据库加载状态

app/view/mi_an/status_edit_dialog.py

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+from PySide6.QtCore import Qt, Signal
+from PySide6.QtWidgets import (
+    QApplication,
+    QWidget,
+    QVBoxLayout,
+    QHBoxLayout,
+    QFormLayout,
+    QGroupBox,
+    QDialog,
+)
+from qfluentwidgets import (
+    PushButton,
+    ComboBox,
+    DoubleSpinBox,
+    SpinBox,
+    setTheme,
+    Theme,
+    StrongBodyLabel,
+    EditableComboBox,
+    RadioButton,
+    isDarkTheme,
+    MessageBox,
+)
+from ...model.point_state import PointState
+
+
+class StatusEditDialog(QDialog):
+    point_state_applied = Signal(int, PointState)
+
+    def __init__(self, pos_name, selected_row_idx, parent=None):
+        super().__init__(parent)
+        # 窗口基本设置
+        self.setWindowTitle("状态编辑")  # 设置窗口标题
+        self.resize(600, 660)  # 窗口大小
+        self.setMinimumSize(550, 560)  # 最小尺寸限制
+
+        # 点位名称
+        self.pos_name = pos_name
+
+        # 选中行的行索引
+        self.selected_row_idx = selected_row_idx
+
+        self.__initWidget()
+
+    def __initWidget(self):
+        # 创建控件
+        self.__createWidget()
+
+        # 设置样式
+        self.__initStyles()
+
+        # 设置布局
+        self.__initLayout()
+
+        # 绑定
+        self.__bind()
+
+    # 创建相关控件
+    def __createWidget(self):
+        # 1. 点位名称输入
+        self.name_combo = EditableComboBox()
+
+        self.name_combo.addItems(
+            ["抓取点", "破袋点", "震动点", "扔袋点", "相机/待抓点"]
+        )
+
+        # 检查点位名称在下拉框是否已经存在
+        target_pos_name = self.pos_name
+        pos_name_index = self.name_combo.findText(target_pos_name)
+        # 若未找到（索引=-1），则添加 表单中 的点位名字
+        if pos_name_index == -1:
+            self.name_combo.addItem(self.pos_name)
+            # 选中新添加的这项
+            new_index = self.name_combo.count() - 1
+            self.name_combo.setCurrentIndex(new_index)
+        else:
+            # 已经存在的话就直接选中
+            self.name_combo.setCurrentIndex(pos_name_index)
+
+        self.name_combo.setPlaceholderText("请设置点位名称")
+
+        # 2. 工具坐标系id
+        self.tool_coord_spin = SpinBox()
+        self.tool_coord_spin.setRange(0, 99)  # 0-99范围
+        self.tool_coord_spin.setValue(0)  # 默认值
+        self.tool_coord_btn = PushButton("获取当前工具坐标id")
+
+        # 3. 工件坐标系id
+        self.work_coord_spin = SpinBox()
+        self.work_coord_spin.setRange(0, 99)  # 0-99范围
+        self.work_coord_spin.setValue(0)  # 默认值
+        self.work_coord_btn = PushButton("获取当前工件坐标id")
+
+        # 4-9. 关节坐标 J1 到 J6
+        self.j_spins = []
+        for _ in range(6):
+            spin = DoubleSpinBox()
+            spin.setRange(-180, 180)  # 角度范围 (-180度到180度)
+            spin.setDecimals(3)  # 保留3位小数
+            spin.setSingleStep(0.001)  # 默认步长
+            self.j_spins.append(spin)
+
+        # 关节坐标默认值 （默认为无效值）
+        self.j_spins[0].setValue(-9999)
+        self.j_spins[1].setValue(-9999)
+        self.j_spins[2].setValue(-9999)
+        self.j_spins[3].setValue(-9999)
+        self.j_spins[4].setValue(-9999)
+        self.j_spins[5].setValue(-9999)
+
+        # 关节坐标设置 右侧的步长设置 和 获取关节坐标按钮
+        self.step_group = QGroupBox("单击步长设置")
+        self.step_input = DoubleSpinBox()
+        self.step_input.setRange(0.001, 180.0)  # 步长范围
+        self.step_input.setDecimals(3)  # 保留3位小数
+        self.step_input.setValue(0.001)  # 默认步长
+        self.get_values_btn = PushButton("获取当前J1-J6值")
+
+        # 10. 速度 (移动速度)
+        self.approach_speed_spin = DoubleSpinBox()
+        self.approach_speed_spin.setRange(0, 100)
+        self.approach_speed_spin.setDecimals(0)  # 小数点
+        self.approach_speed_spin.setValue(20)
+        self.approach_speed_spin.setSingleStep(10)
+
+        # 11. 运动类型（下拉选择）
+        self.motion_type_combo = ComboBox()
+        self.motion_type_combo.addItems(["直线", "曲线中间点", "曲线终点", "自由路径"])
+
+        # 12. 平滑选择
+        self.stop_radio = RadioButton("停止")
+        self.smooth_radio = RadioButton("平滑过渡")
+        self.smooth_ms_spin = DoubleSpinBox()  # 平滑过渡的时间（毫秒）
+        self.smooth_ms_spin.setRange(0, 500)  # 范围：0 - 500 ms
+        self.smooth_ms_spin.setDecimals(0)  # 整数毫秒
+        self.smooth_ms_spin.setValue(0)  # 默认值0
+        self.smooth_ms_spin.setSingleStep(10)  # 步长：10毫秒
+        self.smooth_ms_spin.setEnabled(False)  # 初始禁用（仅“平滑过渡”选中时启用）
+        self.stop_radio.setChecked(True)  # 默认选“停止”
+
+        # 13. 应用按钮
+        self.apply_btn = PushButton("应用")
+        self.apply_btn.setMinimumWidth(160)  # 按钮最小宽度
+
+    def __initStyles(self):
+        # 根据主题设置样式表
+        if isDarkTheme():  # 深色主题
+            self.step_group.setStyleSheet(
+                """
+                QGroupBox {
+                    color: white;  /* 标题文字颜色 */
+                    border: 1px solid white;  /* 边框线条颜色和宽度 */
+                    border-radius: 6px;  /* 边框圆角 */
+                    margin-top: 10px;  /* 标题与边框的距离 */
+                }
+                QGroupBox::title {
+                    subcontrol-origin: margin;
+                    subcontrol-position: top left;  /* 标题位置 */
+                    left: 10px;  /* 标题左边距 */
+                    padding: 0 3px 0 3px;  /* 标题内边距 */
+                }
+            """
+            )
+            self.setStyleSheet("background-color: rgb(32, 32, 32);")
+        else:  # 浅色主题
+            self.step_group.setStyleSheet(
+                """
+                QGroupBox {
+                    color: black;  /* 标题文字颜色 */
+                    border: 1px solid black;  /* 边框线条颜色和宽度 */
+                    border-radius: 6px;  /* 边框圆角 */
+                    margin-top: 10px;  /* 标题与边框的距离 */
+                }
+                QGroupBox::title {
+                    subcontrol-origin: margin;
+                    subcontrol-position: top left;  /* 标题位置 */
+                    left: 10px;  /* 标题左边距 */
+                    padding: 0 3px 0 3px;  /* 标题内边距 */
+                }
+            """
+            )
+            self.setStyleSheet("background-color: rgb(243, 243, 243);")
+
+    def __initLayout(self):
+        # 主布局（直接应用于当前Widget）
+        main_layout = QVBoxLayout(self)
+        main_layout.setContentsMargins(24, 24, 24, 24)  # 边距
+        main_layout.setSpacing(16)  # 控件间距
+
+        # 表单布局（管理标签和输入框）
+        form_layout = QFormLayout()
+        form_layout.setRowWrapPolicy(QFormLayout.DontWrapRows)  # 不自动换行
+        # 标签右对齐+垂直居中
+        form_layout.setLabelAlignment(Qt.AlignRight | Qt.AlignVCenter)
+        form_layout.setSpacing(12)  # 表单行间距
+
+        # 1. 添加点位名称布局
+        form_layout.addRow(StrongBodyLabel("点位名称"), self.name_combo)
+
+        # 2. 添加工具坐标布局
+        tool_coord_layout = QHBoxLayout()
+        tool_coord_layout.addWidget(self.tool_coord_spin)
+        tool_coord_layout.addWidget(self.tool_coord_btn)
+        form_layout.addRow(StrongBodyLabel("工具坐标id"), tool_coord_layout)
+
+        # 3. 添加工件坐标布局
+        work_coord_layout = QHBoxLayout()  # 工件坐标水平布局
+        work_coord_layout.addWidget(self.work_coord_spin)
+        work_coord_layout.addWidget(self.work_coord_btn)
+        form_layout.addRow(StrongBodyLabel("工件坐标id"), work_coord_layout)
+
+        # 4-9 关节坐标布局
+        joint_control_layout = QHBoxLayout()
+
+        # 左侧：关节角输入（J1-J6）
+        joint_input_layout = QFormLayout()
+        joint_input_layout.setRowWrapPolicy(QFormLayout.DontWrapRows)
+        joint_input_layout.setLabelAlignment(Qt.AlignRight | Qt.AlignVCenter)
+        joint_input_layout.setSpacing(12)
+
+        for index in range(6):
+            joint_input_layout.addRow(
+                StrongBodyLabel(f"J{index + 1} (°)"), self.j_spins[index]
+            )
+
+        # 将关节坐标输入布局 添加到 关节坐标布局
+        joint_control_layout.addLayout(joint_input_layout)
+
+        # 右侧：步长设置和获取按钮
+        control_panel_layout = QVBoxLayout()
+        control_panel_layout.setSpacing(16)
+        step_layout = QVBoxLayout(self.step_group)
+        step_layout.setContentsMargins(10, 15, 10, 15)
+        step_layout.setSpacing(10)
+        step_layout.addWidget(self.step_input)
+
+        # step_layout添加到控制面板布局
+        control_panel_layout.addWidget(self.step_group)
+        control_panel_layout.addWidget(self.get_values_btn)
+        control_panel_layout.addStretch()  # 拉伸项，使内容靠上
+
+        # 将 控制面板布局（右侧） 添加到 关节控制布局
+        joint_control_layout.addLayout(control_panel_layout)
+
+        # 将关节控制水平布局添加到表单布局
+        form_layout.addRow(StrongBodyLabel("关节坐标"), joint_control_layout)
+
+        # 10. 速度布局
+        form_layout.addRow(StrongBodyLabel("速度 (%)"), self.approach_speed_spin)
+
+        # 11. 运动类型（下拉选择）布局
+        form_layout.addRow(StrongBodyLabel("运动类型"), self.motion_type_combo)
+
+        # 12. "在此点" 平滑选择布局
+        stop_layout = QHBoxLayout()
+        stop_layout.addWidget(self.stop_radio)
+        stop_layout.addWidget(self.smooth_radio)
+        stop_layout.addWidget(self.smooth_ms_spin)
+        stop_layout.addWidget(StrongBodyLabel("ms"))
+        stop_layout.setAlignment(Qt.AlignLeft)  # 与标签左对齐
+        form_layout.addRow(StrongBodyLabel("在此点"), stop_layout)
+
+        # 将表单布局添加到主布局
+        main_layout.addLayout(form_layout)
+
+        # 13. 底部按钮布局（居中显示）
+        btn_layout = QHBoxLayout()
+        btn_layout.setAlignment(Qt.AlignHCenter)  # 水平居中
+        btn_layout.addWidget(self.apply_btn)
+
+        # 将底部按钮布局添加到主布局
+        main_layout.addLayout(btn_layout)
+
+        # 让表单控件顶部对齐
+        main_layout.addStretch(1)
+
+    def __bind(self):
+        # 更新 J1 到 J6 的步长
+        self.step_input.valueChanged.connect(self.onUpdateStepSize)
+
+        # 获取 J1 到 J6 的值（外部相关）
+        self.get_values_btn.clicked.connect(self.onGetJointValues)
+
+        # 调整平滑时间设置控件可不可用
+        self.stop_radio.toggled.connect(
+            lambda checked: self.smooth_ms_spin.setEnabled(not checked)
+        )
+        self.smooth_radio.toggled.connect(
+            lambda checked: self.smooth_ms_spin.setEnabled(checked)
+        )
+
+        # 应用按钮点击 （外部相关）
+        self.apply_btn.clicked.connect(self.onApplyBtnClicked)
+
+    # 设置状态编辑框中的 点位的状态
+    def setPointStateValue(self, pos_state_dict: dict):
+        # 设置除了点位名字之外的所有 点位状态的值
+        self.approach_speed_spin.setValue(pos_state_dict["speed"])
+        self.tool_coord_spin.setValue(pos_state_dict["tool_id"])
+        self.work_coord_spin.setValue(pos_state_dict["work_id"])
+        for index in range(6):
+            self.j_spins[index].setValue(pos_state_dict["joint_values"][index])
+
+        # 运动状态设置
+        # 查找目标文本对应的索引
+        target_motion_type = pos_state_dict["motion_type"]
+        # 1. 查找目标文本对应的索引
+        motion_index = self.motion_type_combo.findText(target_motion_type)
+        # 2. 若未找到（索引=-1），默认选中第0项；否则选中对应索引
+        if motion_index == -1:
+            self.motion_type_combo.setCurrentIndex(0)
+        else:
+            self.motion_type_combo.setCurrentIndex(motion_index)
+
+        if pos_state_dict["blend_time"] == -1:  # 此时为 停止
+            self.stop_radio.setChecked(True)
+        else:
+            self.smooth_radio.setChecked(True)
+            self.smooth_ms_spin.setValue(pos_state_dict["blend_time"])
+
+    def onUpdateStepSize(self, value):
+        """更新所有关节角输入框的步长"""
+        for spin in self.j_spins:
+            spin.setSingleStep(value)
+
+    def onGetJointValues(self):
+        """获取J1-J6的值（这里用示例值模拟）"""
+        # 实际应用中，这里应该从设备或其他数据源获取值
+        # 这里用随机值模拟
+        import random
+
+        for i in range(6):
+            # 生成一个-180到180之间的随机数，保留3位小数
+            value = round(random.uniform(-180, 180), 3)
+            self.j_spins[i].setValue(value)
+        print("已获取并更新J1-J6的值")
+
+    def onApplyBtnClicked(self):
+        """应用按钮点击事件处理"""
+        # 1、获取点名称
+        pos_name = self.name_combo.text()
+        # 2、速度
+        speed = self.approach_speed_spin.value()
+        # 3、tool_id
+        tool_id = self.tool_coord_spin.value()
+        # 4、work_id
+        work_id = self.work_coord_spin.value()
+        # 5-10、所有关节坐标 J1 到 J6
+        joint_values = [spin.value() for spin in self.j_spins]
+        # 11、运动类型 (直线、 曲线中间点、 曲线终点、 自由路径)
+        motion_type = self.motion_type_combo.currentText()
+        # 12、平滑时间（停止=-1，否则取输入值）
+        blend_time = -1 if self.stop_radio.isChecked() else self.smooth_ms_spin.value()
+
+        try:
+            point_state = PointState(
+                pos_name=pos_name,
+                speed=speed,
+                tool_id=tool_id,
+                work_id=work_id,
+                joint_values=joint_values,
+                motion_type=motion_type,
+                blend_time=blend_time,
+            )
+            # print("状态编辑结果:", point_state.__str__())
+
+            # 发送信号给 表单窗口 CoordinateTableWidget对象
+            self.point_state_applied.emit(self.selected_row_idx, point_state)
+
+            # 关闭状态编辑窗口
+            self.close()
+        except ValueError as e:
+            # 捕获校验错误，弹窗提示用户
+            MessageBox("状态错误", str(e), self).exec()
+
+
+# if __name__ == "__main__":
+#     app = QApplication([])
+#     setTheme(Theme.DARK)  # 设置浅色主题（可选：Theme.DARK）
+#     widget = StatusEditWidget()
+#     widget.show()  # 显示窗口
+#     app.exec()