1.visual_control_loop()执行逻辑：
       首先申明4个状态，normal，

1.视觉判断下料，搞定
2.上料斗来回，搞定
3.上料斗下料，搞定
4.三阶段振捣，搞定
5.检查是否需要要料
6.分次下料，搞定
7.模具车对齐后再下料，搞定
8.继电器控制，搞定
9.485转发，搞定
10.震动频率,搞定
11.控制变频器启停，搞定
12。破拱