#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
"""
测试脚本：模拟程序启动时门关闭的情况
验证初始角度很小（门关闭）时的控制逻辑行为
"""

import time
from vision.visual_callback_1203 import VisualCallback
from datetime import datetime

# 修改VisualCallback类，添加调试信息
original_pulse_control = VisualCallback._pulse_control

# 重写_pulse_control方法，添加详细调试信息
def debug_pulse_control(self, action, duration):
    print(f"{datetime.now().strftime('%H:%M:%S.%f')[:-3]} [DEBUG] 准备执行 {action} 脉冲，持续 {duration:.2f} 秒")
    result = original_pulse_control(self, action, duration)
    print(f"{datetime.now().strftime('%H:%M:%S.%f')[:-3]} [DEBUG] {action} 脉冲执行完成")
    return result

# 替换原始方法
VisualCallback._pulse_control = debug_pulse_control

def test_door_close_startup():
    """测试程序启动时门关闭的情况"""
    print("=== 测试：程序启动时门关闭的情况 ===")
    
    # 创建VisualCallback实例（程序启动）
    callback = VisualCallback()
    
    # 打印初始属性
    print(f"{datetime.now().strftime('%H:%M:%S.%f')[:-3]} 初始angle_mode: {callback.angle_mode}")
    print(f"{datetime.now().strftime('%H:%M:%S.%f')[:-3]} 初始overflow: {callback.overflow}")
    print(f"{datetime.now().strftime('%H:%M:%S.%f')[:-3]} 初始_last_overflow_state: {callback._last_overflow_state}")
    
    # 模拟初始状态：门关闭（角度0°），无堆料
    print(f"\n{datetime.now().strftime('%H:%M:%S.%f')[:-3]} 发送状态：门关闭（角度0°），无堆料")
    callback.angle_visual_callback(0, "未堆料")
    
    # 等待一段时间，观察控制行为
    for i in range(3):
        time.sleep(1)
        print(f"{datetime.now().strftime('%H:%M:%S.%f')[:-3]} 等待第{i+1}秒...")
    
    # 发送角度1°，无堆料
    print(f"\n{datetime.now().strftime('%H:%M:%S.%f')[:-3]} 发送状态：角度1°，无堆料")
    callback.angle_visual_callback(1, "未堆料")
    
    # 等待一段时间
    for i in range(3):
        time.sleep(1)
        print(f"{datetime.now().strftime('%H:%M:%S.%f')[:-3]} 等待第{i+1}秒...")
    
    # 发送角度6°，无堆料（超过MIN_ANGLE）
    print(f"\n{datetime.now().strftime('%H:%M:%S.%f')[:-3]} 发送状态：角度6°，无堆料")
    callback.angle_visual_callback(6, "未堆料")
    
    # 等待一段时间
    for i in range(3):
        time.sleep(1)
        print(f"{datetime.now().strftime('%H:%M:%S.%f')[:-3]} 等待第{i+1}秒...")
    
    # 测试关闭机制
    callback.shutdown()
    print("\n=== 测试完成 ===")

if __name__ == "__main__":
    test_door_close_startup()