变频器集成以及增加点动控制(0209)

vision/visual_callback.py

@@ -124,7 +124,6 @@ class VisualCallback:
         self._initialized = True
         self.plc_data=None
 
-  
     def angle_visual_callback(self, current_angle, overflow_detected):
         """
         视觉控制主逻辑，供外部推送数据
@@ -689,8 +688,8 @@ class VisualCallback:
             
             # PID输出
             pid_output = (KP * error + KI * self._error_integral + KD * error_derivative)
-            print(f"📊 PID计算: 误差={error:.2f}°, 积分={self._error_integral:.2f}, "
-          f"微分={error_derivative:.2f}, 输出={pid_output:.2f}")
+           # print(f"📊 PID计算: 误差={error:.2f}°, 积分={self._error_integral:.2f}, "
+          #f"微分={error_derivative:.2f}, 输出={pid_output:.2f}")
             # 更新历史值
             self._last_error = error
             self._last_control_time = current_time
@@ -743,11 +742,11 @@ class VisualCallback:
                 if error > 0:  # 当前角度 > 目标角度，需要关门
                     pulse_time=0.1  # 根据误差计算脉冲时间
                     self._pulse_control("close", pulse_time)
-                    print(f"🚨 强制关门: 误差{abs_error:.1f}°过大，脉冲{pulse_time:.3f}s")
+                    print(f"强制关门: 误差{abs_error:.1f}°过大，脉冲{pulse_time:.3f}s")
                 else:  # 当前角度 < 目标角度，需要开门
                     pulse_time =0.1
                     self._pulse_control("open", pulse_time)
-                    print(f"🚨 强制开门: 误差{abs_error:.1f}°过大，脉冲{pulse_time:.3f}s")
+                    print(f"强制开门: 误差{abs_error:.1f}°过大，脉冲{pulse_time:.3f}s")
                 return
             else:
                 self._stop_door()