stage_one

vision/test_safe_close.py

@@ -0,0 +1,52 @@
+import time
+import threading
+import sys
+import os
+
+# 添加项目根目录到sys.path
+sys.path.append(os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..')))
+
+from visual_callback import VisualCallback
+
+# 创建VisualCallback实例
+visual_callback = VisualCallback()
+
+# 模拟safe_control_lower_close执行
+def simulate_safe_close():
+    """模拟safe_control_lower_close执行"""
+    print("\n=== 开始模拟safe_control_lower_close执行 ===")
+    # 直接调用safe_control_lower_close函数
+    # 注意：这里需要访问_run_feed方法中的内部函数，所以我们需要一个间接的方式来测试
+    # 我们可以通过修改标志位来模拟这个过程
+    
+    # 1. 首先，让线程循环运行一段时间，观察正常情况下的行为
+    print("\n1. 正常运行阶段 (5秒):")
+    time.sleep(5)
+    
+    # 2. 模拟safe_control_lower_close开始执行
+    print("\n2. 模拟safe_control_lower_close开始执行:")
+    visual_callback._is_safe_closing = True
+    
+    # 3. 让线程循环运行一段时间，观察是否会跳过relay操作
+    print("\n3. safe_control_lower_close执行中 (5秒):")
+    time.sleep(5)
+    
+    # 4. 模拟safe_control_lower_close执行完毕
+    print("\n4. 模拟safe_control_lower_close执行完毕:")
+    visual_callback._is_safe_closing = False
+    
+    # 5. 再次观察正常运行
+    print("\n5. 恢复正常运行 (5秒):")
+    time.sleep(5)
+    
+    print("\n=== 测试结束 ===")
+
+# 创建测试线程
+test_thread = threading.Thread(target=simulate_safe_close)
+test_thread.start()
+
+# 主线程等待测试线程结束
+test_thread.join()
+
+# 关闭视觉回调实例
+visual_callback.shutdown()