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1.visual_control_loop()执行逻辑：
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首先申明4个状态，normal，
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1.视觉判断下料，搞定
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2.上料斗来回，搞定
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3.上料斗下料，搞定
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4.三阶段振捣，搞定
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5.检查是否需要要料
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6.分次下料，搞定
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7.模具车对齐后再下料，搞定
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8.继电器控制，搞定
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9.485转发，搞定
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10.震动频率,搞定
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11.控制变频器启停，搞定
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12。破拱
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