Feeding_control_system/controller/hopper_controller.py

from PySide6.QtCore import QTimer, Signal, QObject, Slot
import threading
# from hardware.transmitter import TransmitterController
# from hardware.relay import RelayController
from view.widgets.hopper_widget import HopperWidget
from view.widgets.conveyor_system_widget import ConveyorSystemWidget
from enum import Enum

class UpperHopperPosition(Enum):
    """上料斗位置
    - MIXING_TOWER: 搅拌楼处，对应数值 1
    - VIBRATION_CHAMBER: 振捣室处，对应数值 2
    - IN_TRANSIT: 途中,对应数值 3
    """
    MIXING_TOWER = 1       # 搅拌楼处
    VIBRATION_CHAMBER = 2   # 振捣室处
    IN_TRANSIT = 3          # 运输途中

# 信号类：后台线程向主线程传递数据
class HopperSignals(QObject):
    upper_weight_updated = Signal(int) # 上料斗重量更新信号

class HopperController:
    def __init__(self, hopper_view:HopperWidget, conveyor_view:ConveyorSystemWidget):
        self.hopper_view = hopper_view
        self.conveyor_view = conveyor_view # 控制传送带中的上料斗

        self.signals = HopperSignals() # 信号

        # 下料斗夹爪测试用例数据
        # 注意：目前只控制 下料斗的夹爪角度变化
        self.angle = 10.33 # 夹爪当前角度
        self.max_angle = 60.00 # 夹爪最大张开角度
        self.min_angle = 10.00 # 夹爪最小张开角度
        self.is_add = True # 角度增加/减小 控制
        self.timer_angle = QTimer() # 角度更新定时器
        self.timer_angle.setInterval(1000) # 1秒更新一次角度

        # 重量读取定时器
        # self.timer_weight = QTimer() # 重量读取定时器
        # self.timer_weight.setInterval(2000) # 每2秒读取一次重量

        # 绑定信号
        self._connect_signals()

        # 开启定时器
        # self.timer_angle.start()
        # self.timer_weight.start()

    def _connect_signals(self):
        # 更新上料斗重量
        self.signals.upper_weight_updated.connect(self.onUpdateUpperHopperWeight)

        # 上料斗重量定时读取
        # self.timer_weight.timeout.connect(self.handleReadUpperHopperWeight)

        # 下料斗夹爪定时更新
        self.timer_angle.timeout.connect(self.handleLowerClampAngleUpdate)

        # 上料斗 "开"按钮点击
        self.hopper_view.upper_open_btn.clicked.connect(self.onUpperClampOpenBottonClicked)

        # 上料斗 "破拱"按钮点击
        self.hopper_view.upper_arch_breaking_signal.connect(self.onUpperArchBreakingClicked)
        
        # 下料斗 "开"按钮点击
        self.hopper_view.lower_open_btn.clicked.connect(self.onLowerClampOpenBottonClicked)

        # 下料斗 "破拱"按钮点击
        self.hopper_view.lower_arch_breaking_signal.connect(self.onLowerArchBreakingClicked)

    def handleLowerClampAngleUpdate(self):
        """处理下料斗夹爪开合"""
        # 角度增减逻辑
        if self.is_add:
            self.angle += 1.22
        else:
            self.angle -= 1.33
        
        # 边界控制
        if self.angle > self.max_angle:
            self.is_add = False
            self.angle = self.max_angle
        if self.angle <= self.min_angle:
            self.is_add = True
            self.angle = self.min_angle

        # 更新下料斗夹爪角度
        self.onUpdateLowerClampAngle(self.angle)

    @Slot(int)
    def onUpdateUpperHopperWeight(self, weight:int):
        "更新上料斗重量"
        self.hopper_view.setUpperHopperWeight(weight)

        # 注意：此时需要同步更新传送带中的上料斗的重量
        self.conveyor_view.setConveyorHopperWeight(weight)

    @Slot(int)
    def onUpdateLowerHopperWeight(self, weight:int):
        "更新下料斗重量"
        self.hopper_view.setLowerHopperWeight(weight)

    @Slot()
    def handleReadUpperHopperWeight(self):
        # 后台读取上料斗重量
        # def upper_weight_task():
        #     loc_tra = TransmitterController(RelayController())
        #     # 上料斗重量 (目前只有上料斗安装变送器， 可以读取到重量)
        #     upper_weight = loc_tra.read_data(1)  
        #     # 发送信号到主线程更新UI
        #     if upper_weight is not None:
        #         self.signals.upper_weight_updated.emit(upper_weight)

        # threading.Thread(target=upper_weight_task, daemon=True).start()
        pass

    @Slot(float)
    def onUpdateLowerClampAngle(self, angle:float):
        """更新下料斗夹爪角度"""
        self.hopper_view.setLowerHopperOpeningAngle(angle)

    @Slot(float)
    def onUpdateUpperClampAngle(self, angle:float):
        """更新上料斗夹爪角度"""
        self.hopper_view.setUpperHopperClampAngle(angle)

    @Slot()
    def onUpperClampOpenBottonClicked(self):
        # 上料斗 夹爪 "开"按钮点击
        print("hopper_controller: onUpperClampOpenBottonClicked")
        # 测试上料斗夹爪，6秒打开60度
        self.hopper_view.upper_clamp_widget.testAnimation(target_angle=60, duration=10)

    @Slot(int)
    def onUpdateUpperClampStatus(self, status:int):
        # 上料斗夹爪状态 （1:半开，2全开，0:关闭)
        if status == 1:
            # 上料斗门半开
            self.hopper_view.upper_clamp_widget.testAnimation(target_angle=30, duration=5)
        elif status == 2:
            # 上料斗门全开
            self.hopper_view.upper_clamp_widget.testAnimation(target_angle=60, duration=10)
        elif status == 0:
            # 上料斗门关闭
            self.hopper_view.upper_clamp_widget.testAnimation(target_angle=0, duration=6)

    def onUpdateUpperHopperPosition(self, position:int):
        # 上料斗位置
        if position == UpperHopperPosition.MIXING_TOWER.value: # 上料斗到达搅拌楼
            # 上料斗在搅拌楼下
            self.hopper_view.hideUpperHopper() # 隐藏非传送带处的上料斗
            self.conveyor_view.moveHopperBelowMixer() # 传送带处的上料斗移动到搅料楼下
            self.conveyor_view.showHopper() # 显示传送带处的上料斗
        elif position == UpperHopperPosition.VIBRATION_CHAMBER.value: # 上料斗就绪，到达振捣室
            # 上料斗在振捣室处
            self.conveyor_view.hideHopper() # 隐藏传送带处的上料斗
            self.hopper_view.upper_clamp_widget.set_angle(0) # 上料斗夹爪角度设置为0，此时上料斗一定是关闭的
            self.hopper_view.showUpperHopper() # 显示非传送带处的上料斗
        elif position == UpperHopperPosition.IN_TRANSIT.value:
            # 上料斗在途中
            self.hopper_view.hideUpperHopper() # 隐藏非传送带处的上料斗 (下料斗处对应的上料斗叫非传送带处上料斗)
            self.conveyor_view.moveHopperToTransition() # 传送带处上料斗移动到中间过渡位置
            self.conveyor_view.showHopper() # 显示传送带处的上料斗

    @Slot(bool)
    def onUpperArchBreakingStatusChanged(self, status:bool):
        """上料斗破拱状态改变: status 为True表示 破拱状态, 为False表示 不破拱状态"""
        if status == True: # 破拱状态
            self.hopper_view.upper_arch_breaking_status = True
            self.hopper_view.upper_arch_label.setHidden(False)
        else: # 不破拱状态
            self.hopper_view.upper_arch_breaking_status = False
            self.hopper_view.upper_arch_label.setHidden(True)

    @Slot(bool)
    def onUpperArchBreakingClicked(self, status:bool):
        """上料斗破拱按钮点击: status 为True表示 开启破拱, 为False表示 关闭破拱"""
        print("hopper_controller: onUpperArchBreakingClicked ", status)
        # 这里需要控制网络继电器，开启上料斗破拱（可能还需要同步opc的上料斗破拱状态）
        

    @Slot(int)
    def onUpperHopperStatusChanged(self, status:int):
        """上料斗状态改变: status为 0=绿(正常), 1=黄(警告), 2=红(异常) """
        # 料斗中的状态指示器
        self.hopper_view.setUpperHopperStatus(status)

    @Slot(float)
    def onUpdateUpperHopperVolume(self, volume: float):
        """更新上料斗显示的方量，如: 2.0"""
        self.hopper_view.setUpperHopperVolume(volume)

    @Slot()
    def onLowerClampOpenBottonClicked(self):
        # 下料斗 夹爪 "开"按钮点击
        print("hopper_controller: onLowerClampOpenBottonClicked")

    @Slot(bool)
    def onLowerArchBreakingStatusChanged(self, status:bool):
        """下料斗破拱状态改变: status 为True表示 破拱状态, 为False表示 不破拱状态"""
        if status == True: # 破拱状态
            self.hopper_view.lower_arch_breaking_status = True
            self.hopper_view.lower_arch_label.setHidden(False)
        else: # 不破拱状态
            self.hopper_view.lower_arch_breaking_status = False
            self.hopper_view.lower_arch_label.setHidden(True)

    @Slot(bool)
    def onLowerArchBreakingClicked(self, status:bool):
        """下料斗破拱按钮点击: status 为True表示 开启破拱, 为False表示 关闭破拱"""
        print("hopper_controller: onLowerArchBreakingClicked ", status)
        # 这里需要控制网络继电器，开启下料斗破拱（可能还需要同步opc的下料斗破拱状态）

    @Slot(int)
    def onLowerHopperStatusChanged(self, status:int):
        """下料斗状态改变: status为 0=绿(正常), 1=黄(警告), 2=红(异常) """
        # 料斗中的状态指示器
        self.hopper_view.setLowerHopperStatus(status)