开发板上找串口号

找串口号

sudo ls /dev/tty{S*,ACM*,USB*,rfcomm*} 看看是哪儿个串口号，比如我的是/dev/ttyACM0

使用sudo dmesg | grep -i acm查看，如果出现： ttyACM0: USB ACM device 说明是这个串口

给串口赋权限

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

python版本

3.9

各设备IP地址

工控机：192.168.5.50 用户名：teamhd 密码：teamhd 笔记本：192.168.5.105 网络继电器：192.168.5.18 RK1106：192.168.5.100 相机1：192.168.5.10（黑色） 相机2：192.168.5.11（黑色） 相机3：192.168.5.164（白色） 账号：admin 密码：XJ123456

网络继电器传感器：

1、传感器1：DI5 (右边那个) 2、传感器2：DI4 3、光纤传感器：DI1 拉低延时125ms(当有信号时，物体离开，信号会持续125ms) 4、双按压传感器：DI2、3 5、吸取装置电磁阀：DO4、5、6、7、8

传送带伺服电机使用：

使能：P04.00将01值改成83（失能就是把83值改成01）

该型号伺服电机，每旋转一圈指令单位为10000，编码器单位为2^17=131072（该电机为17位电机）

指令单位：编码器单位 = 10000 / 131072 = 0.78125

参数：刚性--15，惯量比--1250

电机：小轴 = 8 ：15 = 1.875 10000个脉冲走25.8cm 6007个脉冲走15.5cm

PR模式：将P00.01设为6（PR模式）

PR模式下的绝对位置模式，设置原点：