# 开发板上找串口号
## 找串口号
sudo ls /dev/tty{S*,ACM*,USB*,rfcomm*}
看看是哪儿个串口号，比如我的是/dev/ttyACM0

使用sudo dmesg | grep -i acm查看，如果出现：
ttyACM0: USB ACM device
说明是这个串口

## 给串口赋权限
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

# python版本
3.9

# 各设备IP地址
工控机：192.168.5.50          用户名：teamhd  密码：teamhd
笔记本：192.168.5.105
网络继电器：192.168.5.18
RK1106：192.168.5.100
相机1：192.168.5.10（黑色）
相机2：192.168.5.11（黑色）
相机3：192.168.5.164（白色）   账号：admin   密码：XJ123456

# 网络继电器传感器：
1、传感器1：DI5  (右边那个)
2、传感器2：DI4
3、光纤传感器：DI1    拉低延时125ms(当有信号时，物体离开，信号会持续125ms)
4、双按压传感器：DI2、3
5、吸取装置电磁阀：DO4、5、6、7、8

# 传送带伺服电机使用：
## 使能：P04.00将01值改成83（失能就是把83值改成01）

## 该型号伺服电机，每旋转一圈指令单位为10000，编码器单位为2^17=131072（该电机为17位电机）   

指令单位：编码器单位 = 10000 / 131072 = 0.78125
## 参数：刚性--15，惯量比--1250

电机：小轴 = 8 ：15 = 1.875     10000个脉冲走25.8cm
                              6007个脉冲走15.5cm

## PR模式：将P00.01设为6（PR模式）
### PR模式下的绝对位置模式，设置原点：
![绝对位置设置原点.png](img.png)