写不NG流程：添加传送带运行、步进电机移动、线条个数方便后续夹爪的抓取、气动夹爪控制流程

RK1106/RK1106_server.py

@@ -0,0 +1,119 @@
+#!/usr/bin/env python
+# -*- coding: utf-8 -*-
+'''
+# @Time    : 2026/1/9 10:45
+# @Author  : reenrr
+# @File    : RK1106_server.py
+# @Desc    : RK1106服务端，等待工控机调用
+'''
+import socket
+import logging
+import sys
+from test import motor_demo
+
+
+# --------日志配置（终端+文件双输出）--------------
+logging.basicConfig(
+    level=logging.INFO,
+    format='%(asctime)s - %(levelname)s - %(message)s',
+    # 核心新增：日志文件配置
+    handlers=[
+        # 1. 文件处理器：保存到.log文件
+        logging.FileHandler(
+            "RK1106_server.log",   # Buildroot推荐路径，临时测试可改/tmp/1106_server.log
+            mode='a',                    # 追加模式（不会覆盖历史日志）
+            encoding='utf-8'             # 防止中文乱码（必加）
+        ),
+        # 2. 终端处理器：输出到控制台
+        logging.StreamHandler(sys.stdout)
+    ]
+)
+
+# --------配置TCP服务端----------
+HOST = "127.0.0.1"
+PORT = 8888
+
+# 程序映射表（指令表示 -> 执行函数）
+PROG_MAP = {
+    # "STEPPER_TEST": motor_test_demo,
+    "test": motor_demo
+}
+
+def parse_command(cmd_str: str) ->tuple[str, dict]:
+    """
+    解析工控机发送的指令字符串
+    :param cmd_str: 指令字符串
+    :return: 指令名称，参数字典
+    """
+    # 空指令处理
+    if not cmd_str or cmd_str.strip() == "":
+        return "", {}
+
+    # 分割指令标识和参数
+    cmd_parts = cmd_str.strip().split("|", 1)
+    prog_id = cmd_parts[0].strip()
+    params = {}
+
+    # 解析参数（格式：param1=val1&param2=val2）
+    if len(cmd_parts) > 1 and cmd_parts[1].strip() != "":
+        param_str = cmd_parts[1].strip()
+        param_pairs = param_str.split("&")
+        for pair in param_pairs:
+            if "=" in pair:
+                key, value = pair.split("=", 1)  # 处理值中含=的情况
+                # 类型自动转换（数字/字符串）
+                try:
+                    params[key.strip()] = int(value.strip())
+                except ValueError:
+                    try:
+                        params[key.strip()] = float(value.strip())
+                    except ValueError:
+                        params[key.strip()] = value.strip()
+
+    return prog_id, params
+
+# ----------对外接口----------
+def server():
+    # 创建TCP socket
+    with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as server_socket:
+        # 允许端口复用
+        server_socket.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
+        server_socket.bind((HOST, PORT))
+        server_socket.listen(1)   # 只允许1个工控机连接
+        logging.info(f"[1106] 服务已启动，监听端口：{PORT}，等待工控机连接...")
+
+        # 等待工控机连接
+        conn, addr = server_socket.accept()
+        with conn:
+            logging.info(f"[1106] 工控机已连接：{addr}")
+            # 循环接收指令
+            while True:
+                # 接收指令（最大1024字节）
+                data = conn.recv(1024).decode()
+                logging.info(f"\n[1106] 收到工控机指令：{data}")
+                # 解析指令
+                prog_id, params = parse_command(data)
+                logging.info(f"[1106] 解析结果 - 指令：{prog_id}，参数：{params}")
+
+                # 执行对应程序
+                responses = ""
+                if prog_id in PROG_MAP:
+                    try:
+                        result = PROG_MAP[prog_id](**params)
+                        response = f"SUCCESS|步进电机测试执行完成，结果：{result}"
+                        logging.info(f"[1106] {response}")
+                    except Exception as e:
+                        response = f"FAIL|步进电机测试执行失败：{str(e)}"
+                        logging.error(f"[1106] {response}", exc_info=True)
+                else:
+                    response = f"FAIL|未知指令：{prog_id}，支持指令：{list(PROG_MAP.keys())}"
+                    logging.warning(f"[1106] {response}")
+
+                # 发送响应给工控机
+                conn.sendall(response.encode("utf-8"))
+                logging.info(f"[1106] 已发送响应：{response}")
+
+# ----------测试接口----------
+if __name__ == "__main__":
+    server()
+

RK1106/test.py

@@ -249,7 +249,7 @@ class StepperMotor:
         """析构函数：确保资源释放"""
         self.close()
 
-# 使用示例
+# ----------对外接口-----------
 def motor_demo():
     """电机控制示例"""
     motor = None
@@ -287,6 +287,5 @@ def motor_demo():
             motor.close()
             print("[OK] 程序退出完成")
 
-
 if __name__ == '__main__':
     motor_demo()