线条厂各设备控制代码

RK1106/.idea/.gitignore

@@ -0,0 +1,3 @@
+# 默认忽略的文件
+/shelf/
+/workspace.xml

RK1106/.idea/Python.iml

@@ -0,0 +1,8 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<module type="PYTHON_MODULE" version="4">
+  <component name="NewModuleRootManager">
+    <content url="file://$MODULE_DIR$" />
+    <orderEntry type="inheritedJdk" />
+    <orderEntry type="sourceFolder" forTests="false" />
+  </component>
+</module>

RK1106/.idea/inspectionProfiles/profiles_settings.xml

@@ -0,0 +1,6 @@
+<component name="InspectionProjectProfileManager">
+  <settings>
+    <option name="USE_PROJECT_PROFILE" value="false" />
+    <version value="1.0" />
+  </settings>
+</component>

RK1106/.idea/misc.xml

@@ -0,0 +1,4 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="ProjectRootManager" version="2" project-jdk-name="Python 3.9" project-jdk-type="Python SDK" />
+</project>

RK1106/.idea/modules.xml

@@ -0,0 +1,8 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<project version="4">
+  <component name="ProjectModuleManager">
+    <modules>
+      <module fileurl="file://$PROJECT_DIR$/.idea/Python.iml" filepath="$PROJECT_DIR$/.idea/Python.iml" />
+    </modules>
+  </component>
+</project>

RK1106/ip.sh

@@ -0,0 +1,18 @@
+#!/bin/sh
+
+# 网络配置脚本：仅设置eth0静态IP（无网关/DNS）
+case "$1" in
+    start)
+        # 配置eth0静态IP地址和子网掩码（移除多余的反斜杠）
+        ifconfig eth0 192.168.5.100 netmask 255.255.255.0
+        # 可选：添加执行成功提示，方便确认
+        echo "✅ eth0已配置静态IP：192.168.5.100/24"
+        ;;
+    stop)
+        ;;
+    *)
+        # 补充提示信息，告诉用户正确用法
+        echo "❌ 使用方法：$0 {start|stop}"
+        exit 1
+        ;;
+esac

RK1106/readme.md

@@ -0,0 +1,5 @@
+# RK1106的IP地址
+192.168.5.100，自启动设置了IP
+
+# 测试：
+先使用stepper_motor_test1进行单独测试，看会不会掉步

RK1106/stepper_motor.py

@@ -0,0 +1,210 @@
+#!/usr/bin/env python
+# -*- coding: utf-8 -*-
+'''
+# @Time    : 2026/1/5 15:50
+# @Author  : reenrr
+# @File    : stepper_motor.py
+# @Desc    : 控制步进电机从初始位置移动10cm,移动后回到初始位置
+'''
+import time
+from periphery import GPIO
+import logging
+
+# ------------参数配置-------------
+# 1. 脉冲（PUL）引脚配置 → GPIO32
+PUL_Pin = 32
+
+# 2. 方向（DIR）引脚配置 → GPIO33
+DIR_Pin = 33
+
+# 3. 驱动器参数（根据拨码调整，默认不变）
+PULSES_PER_ROUND = 400  # 每圈脉冲数（SW5~SW8拨码，默认400）
+PULSE_FREQUENCY = 2500  # 脉冲频率（Hz）
+
+# ------------ 日志+参数配置 ------------
+script_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
+log_file_path = os.path.join(script_dir, "stepper_motor.log")
+
+logging.basicConfig(
+    level=logging.INFO,
+    format='[%(asctime)s.%(msecs)03d] [%(levelname)s] %(message)s',
+    datefmt='%Y-%m-%d %H:%M:%S',
+    handlers=[
+        logging.StreamHandler(),
+        logging.FileHandler(log_file_path, encoding='utf-8')
+    ]
+)
+
+class StepperMotor:
+    """新力川MA860H驱动器步进电机控制类"""
+    # 方向常量定义
+    CLOCKWISE = "clockwise"  # 顺时针
+    COUNTER_CLOCKWISE = "counterclockwise"  # 逆时针
+
+    def __init__(self,
+                 pul_pin: int = PUL_Pin,
+                 dir_pin: int = DIR_Pin,
+                 pulses_per_round: int = PULSES_PER_ROUND,
+                 pulse_frequency: int = PULSE_FREQUENCY,
+                 clockwise_level: bool = True,
+                 counter_clockwise_level: bool = False):
+        """
+        初始化步进电机控制器
+        :param pul_pin: 脉冲引脚
+        :param dir_pin: 方向引脚
+        :param pulses_per_round: 每圈脉冲数（SW5~SW8拨码，默认400）
+        :param pulse_frequency: 脉冲频率（Hz，）
+        :param clockwise_level: 顺时针对应的DIR电平
+        :param counter_clockwise_level: 逆时针对应的DIR电平
+        """
+        # 硬件配置参数
+        self.pul_pin = pul_pin
+        self.dir_pin = dir_pin
+
+        # 驱动器参数
+        self.pulses_per_round = pulses_per_round
+        self.pulse_frequency = pulse_frequency
+        self.clockwise_level = clockwise_level
+        self.counter_clockwise_level = counter_clockwise_level
+
+        # GPIO对象初始化
+        self.pul_gpio = None
+        self.dir_gpio = None
+
+        # 初始化GPIO
+        self._init_gpio()
+
+    def _init_gpio(self):
+        """初始化PUL和DIR引脚"""
+        try:
+            # 初始化脉冲引脚（输出模式）
+            self.pul_gpio = GPIO(self.pul_pin, "out")
+            # 初始化方向引脚（输出模式）
+            self.dir_gpio = GPIO(self.dir_pin, "out")
+
+            # 初始电平置低（避免电机误动作）
+            self.pul_gpio.write(False)
+            self.dir_gpio.write(False)
+
+            logging.info(f"PUL引脚初始化完成：{self.pul_pin} 引脚")
+            logging.info(f"DIR引脚初始化完成：{self.dir_pin} 引脚")
+
+        except PermissionError:
+            raise RuntimeError("权限不足！请用sudo运行程序（sudo python xxx.py）")
+        except Exception as e:
+            raise RuntimeError(f"GPIO初始化失败：{str(e)}") from e
+
+    def _validate_rounds(self, rounds: float) -> bool:
+        """验证圈数是否合法（内部方法）"""
+        if rounds <= 0:
+            logging.info("圈数必须为正数")
+            return False
+        return True
+
+    def _validate_direction(self, direction: str) -> bool:
+        """验证方向参数是否合法（内部方法）"""
+        if direction not in [self.CLOCKWISE, self.COUNTER_CLOCKWISE]:
+            logging.info(f"方向参数错误：仅支持 {self.CLOCKWISE}/{self.COUNTER_CLOCKWISE}")
+            return False
+        return True
+
+    def rotate(self, rounds: float, direction: str = CLOCKWISE):
+        """
+        控制电机旋转（支持正反转）
+        :param rounds: 旋转圈数（可小数，如0.5=半圈）
+        :param direction: 方向（clockwise=顺时针，counterclockwise=逆时针）
+        """
+        # 参数验证
+        if not self._validate_rounds(rounds) or not self._validate_direction(direction):
+            return
+
+        # 设置旋转方向（DIR电平）
+        if direction == self.CLOCKWISE:  # 顺时针
+            self.dir_gpio.write(self.clockwise_level)
+            logging.info(f"\n=== 顺时针旋转 {rounds} 圈 ===")
+        else:  # 逆时针
+            self.dir_gpio.write(self.counter_clockwise_level)
+            logging.info(f"\n=== 逆时针旋转 {rounds} 圈 ===")
+
+        # 计算总脉冲数和时序（精准控制，避免丢步）
+        total_pulses = int(rounds * self.pulses_per_round)
+        pulse_period = 1.0 / self.pulse_frequency  # 脉冲周期（秒）
+        half_period = pulse_period / 2  # 占空比50%（MA860H最优）
+
+        logging.info(f"总脉冲数：{total_pulses} | 频率：{self.pulse_frequency}Hz | 周期：{pulse_period * 1000:.2f}ms")
+        start_time = time.perf_counter()  # 高精度计时（避免丢步）
+
+        # 发送脉冲序列（核心：占空比50%的方波）
+        for _ in range(total_pulses):
+            # 高电平
+            self.pul_gpio.write(True)
+            # 精准延时（比time.sleep稳定，适配高频脉冲）
+            while time.perf_counter() - start_time < half_period:
+                pass
+            # 低电平
+            self.pul_gpio.write(False)
+            # 更新下一个脉冲的起始时间
+            start_time += pulse_period
+
+        logging.info("旋转完成")
+
+    def stop(self):
+        """紧急停止（置低脉冲引脚）"""
+        if self.pul_gpio:
+            self.pul_gpio.write(False)
+        logging.info("电机已停止")
+
+    def close(self):
+        """释放GPIO资源"""
+        # 安全释放GPIO资源（关键：避免引脚电平残留）
+        if self.pul_gpio:
+            self.pul_gpio.write(False)  # 脉冲引脚置低
+            self.pul_gpio.close()
+            logging.info("\n PUL引脚已关闭（电平置低）")
+
+        if self.dir_gpio:
+            self.dir_gpio.write(False)  # 方向引脚置低
+            self.dir_gpio.close()
+            logging.info("DIR引脚已关闭（电平置低）")
+
+        # 重置GPIO对象
+        self.pul_gpio = None
+        self.dir_gpio = None
+
+    def __del__(self):
+        """析构函数：确保资源释放"""
+        self.close()
+
+
+#---------控制步进电机外部接口--------------
+def stepper_motor_control():
+    motor = None
+    try:
+        # 创建电机实例（使用默认配置）
+        motor = StepperMotor()
+        logging.info("\n=== 步进电机控制程序启动 ===")
+
+        # 靠近电机方向  逆时针
+        motor.rotate(rounds=10.0, direction=motor.COUNTER_CLOCKWISE)
+        time.sleep(5)  # 暂停5秒
+        # 远离电机方向  顺时针
+        motor.rotate(rounds=10.0, direction=motor.CLOCKWISE)
+        time.sleep(5)  # 暂停5秒
+
+    except PermissionError:
+        logging.info("\n 权限不足：请用 sudo 运行！")
+        logging.info("命令：sudo python3 double_direction_motor.py")
+    except ImportError:
+        logging.info("\n 缺少依赖：请安装python-periphery")
+        logging.info("命令：pip install python-periphery")
+    except Exception as e:
+        logging.info(f"\n 程序异常：{str(e)}")
+    finally:
+        if motor:
+            motor.close()
+            logging.info("程序退出完成")
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    stepper_motor_control()
+

RK1106/stepper_motor_test.py

@@ -0,0 +1,159 @@
+#!/usr/bin/env python
+# -*- coding: utf-8 -*-
+"""
+# @Time    : 2026/1/4 15:06
+# @Author  : reenrr
+# @File    : stepper_motor_test.py
+# @Desc    : 线条厂控制步进电机
+"""
+import time
+from periphery import GPIO
+import sys
+sys.setswitchinterval(0.000001)  # 减小线程切换间隔
+
+# --------------
+# 硬件参数配置（必须与你的设备匹配！）
+# --------------
+# 1. 脉冲（PUL）引脚配置 → GPIO32
+PUL_Pin = 32
+
+# 2. 方向（DIR）引脚配置 → GPIO33
+DIR_Pin = 33
+
+# 3. LCDA257C驱动器核心参数（关键！与拨码/软件设置一致）
+PULSES_PER_ROUND = 400  # 每圈脉冲数（按驱动器细分拨码调整）
+PULSE_FREQUENCY = 5000  # 初始测试频率（建议从500开始逐步调高）
+
+# 4. LCDA257C时序参数（遵循手册要求，不可低于最小值）
+MIN_DIR_DELAY_US = 10  # DIR提前PUL的最小延迟（>8us）
+PULSE_LOW_MIN_US = 2  # 脉冲低电平最小宽度（≥2us）
+PULSE_HIGH_MIN_US = 2  # 脉冲高电平最小宽度（≥2us）
+
+# 5. 方向电平定义（可根据实际测试调整）
+CLOCKWISE_LEVEL = True  # 顺时针→DIR高电平
+COUNTER_CLOCKWISE_LEVEL = False  # 逆时针→DIR低电平
+
+
+def init_stepper() -> tuple[GPIO, GPIO]:
+    """初始化PUL和DIR引脚（输出模式，适配LCDA257C）"""
+    try:
+        # 初始化脉冲引脚（输出模式）
+        pul_gpio = GPIO(PUL_Pin, "out")
+        # 初始化方向引脚（输出模式）
+        dir_gpio = GPIO(DIR_Pin, "out")
+
+        # 初始状态：脉冲低电平，方向低电平（驱动器空闲状态）
+        pul_gpio.write(False)
+        dir_gpio.write(False)
+
+        print(f"✅ PUL引脚初始化完成：{PUL_Pin}引脚")
+        print(f"✅ DIR引脚初始化完成：{DIR_Pin}引脚")
+        return pul_gpio, dir_gpio
+
+    except FileNotFoundError:
+        raise RuntimeError(f"GPIO芯片不存在！检查 {PUL_Pin} 是否存在（命令：ls /dev/gpiochip*）")
+    except PermissionError:
+        raise RuntimeError("GPIO权限不足！请用 sudo 运行程序（sudo python test.py）")
+    except Exception as e:
+        raise RuntimeError(f"GPIO初始化失败：{str(e)}") from e
+
+
+def rotate(pul_gpio: GPIO, dir_gpio: GPIO, rounds: float, direction: str = "clockwise",
+           test_freq: int = PULSE_FREQUENCY):
+    """
+    控制LCDA257C驱动器旋转（优化版脉冲发送，解决频率不生效问题）
+    :param pul_gpio: PUL引脚GPIO对象
+    :param dir_gpio: DIR引脚GPIO对象
+    :param rounds: 旋转圈数（正数，可小数）
+    :param direction: 方向（clockwise/counterclockwise）
+    :param test_freq: 本次旋转使用的脉冲频率（覆盖全局默认值）
+    """
+    # 1. 参数合法性校验
+    if rounds <= 0:
+        print("❌ 圈数必须为正数！")
+        return
+    if test_freq < 100:
+        print("❌ 频率过低（≥100Hz），请调整test_freq参数！")
+        return
+
+    # 2. 设置旋转方向（严格遵循DIR提前时序）
+    if direction == "clockwise":
+        dir_gpio.write(CLOCKWISE_LEVEL)
+        print(f"\n=== 顺时针旋转 {rounds} 圈（目标频率：{test_freq}Hz）===")
+    elif direction == "counterclockwise":
+        dir_gpio.write(COUNTER_CLOCKWISE_LEVEL)
+        print(f"\n=== 逆时针旋转 {rounds} 圈（目标频率：{test_freq}Hz）===")
+    else:
+        print("❌ 方向参数错误！仅支持 clockwise/counterclockwise")
+        return
+
+    # DIR电平设置后，延迟≥8us（满足LCDA257C时序要求）
+    time.sleep(MIN_DIR_DELAY_US / 1_000_000)
+
+    # 3. 计算脉冲参数（确保高低电平≥最小宽度）
+    total_pulses = int(rounds * PULSES_PER_ROUND)
+    pulse_period = 1.0 / test_freq  # 脉冲周期（秒）
+
+    # 确保高低电平宽度不低于驱动器要求（避免脉冲识别失败）
+    high_period = max(pulse_period / 2, PULSE_HIGH_MIN_US / 1_000_000)
+    low_period = max(pulse_period / 2, PULSE_LOW_MIN_US / 1_000_000)
+
+    # 打印参数（便于调试）
+    print(f"总脉冲数：{total_pulses} | 理论高电平：{high_period * 1e6:.1f}us | 理论低电平：{low_period * 1e6:.1f}us")
+
+    # 4. 优化版脉冲发送（解决Python高频延时不准问题）
+    start_total = time.perf_counter()  # 高精度计时（统计实际频率）
+    for _ in range(total_pulses):
+        # 高电平（直接sleep，避免while循环的调度延迟）
+        pul_gpio.write(True)
+        time.sleep(high_period)
+
+        # 低电平
+        pul_gpio.write(False)
+        time.sleep(low_period)
+    end_total = time.perf_counter()
+
+    # 5. 计算实际频率（验证是否达到目标）
+    actual_duration = end_total - start_total
+    actual_freq = total_pulses / actual_duration if actual_duration > 0 else 0
+    print(f"✅ 旋转完成 | 实际频率：{actual_freq:.0f}Hz | 耗时：{actual_duration:.2f}秒")
+
+
+def motor_test_demo():
+    """电机测试示例（逐步提升频率，验证转速变化）"""
+    pul_gpio = None
+    dir_gpio = None
+    try:
+        # 初始化引脚
+        pul_gpio, dir_gpio = init_stepper()
+        print("\n=== 步进电机频率测试程序启动 ===")
+
+        while True:
+            print(f"\n===== 测试频率：{PULSE_FREQUENCY}Hz =====")
+
+            # 远离电机方向  顺时针
+            rotate(pul_gpio, dir_gpio, rounds=10.0, direction="clockwise")
+            time.sleep(5)  #
+            # 靠近电机方向  逆时针
+            rotate(pul_gpio, dir_gpio, rounds=10.0, direction="counterclockwise")
+            time.sleep(5)  #
+
+    except Exception as e:
+        print(f"\n❌ 程序异常：{str(e)}")
+    finally:
+        # 安全释放GPIO资源（必须执行，避免引脚电平残留）
+        if pul_gpio:
+            pul_gpio.write(False)
+            pul_gpio.close()
+            print("\n✅ PUL引脚已关闭（低电平）")
+        if dir_gpio:
+            dir_gpio.write(False)
+            dir_gpio.close()
+            print("✅ DIR引脚已关闭（低电平）")
+        print("✅ 程序退出完成")
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    # 运行测试demo（必须sudo执行）
+    motor_test_demo()
+

RK1106/stepper_motor_test1.py

@@ -0,0 +1,198 @@
+#!/usr/bin/env python
+# -*- coding: utf-8 -*-
+"""
+# @Time    : 2026/1/4 19:13
+# @Author  : reenrr
+# @File    : stepper_motor_test1.py
+# @Desc    : 线条厂控制步进电机测试    应该不会丢步
+"""
+import time
+from periphery import GPIO  # 若未安装：pip install python-periphery
+
+# ------------参数配置-------------
+# 1. 脉冲（PUL）引脚配置 → GPIO32
+PUL_Pin = 32
+
+# 2. 方向（DIR）引脚配置 → GPIO33
+DIR_Pin = 33
+
+# 3. 驱动器参数（根据拨码调整，默认不变）
+PULSES_PER_ROUND = 400  # 每圈脉冲数（SW5~SW8拨码，默认400）
+PULSE_FREQUENCY = 2500  # 脉冲频率（Hz，新手建议500~2000，最大200KHz）
+
+class StepperMotor:
+    """新力川MA860H驱动器步进电机控制类"""
+    # 方向常量定义
+    CLOCKWISE = "clockwise"  # 顺时针
+    COUNTER_CLOCKWISE = "counterclockwise"  # 逆时针
+
+    def __init__(self,
+                 pul_pin: int = PUL_Pin,
+                 dir_pin: int = DIR_Pin,
+                 pulses_per_round: int = PULSES_PER_ROUND,
+                 pulse_frequency: int = PULSE_FREQUENCY,
+                 clockwise_level: bool = True,
+                 counter_clockwise_level: bool = False):
+        """
+        初始化步进电机控制器
+        :param pul_pin: 脉冲引脚
+        :param dir_pin: 方向引脚
+        :param pulses_per_round: 每圈脉冲数（SW5~SW8拨码，默认400）
+        :param pulse_frequency: 脉冲频率（Hz，新手建议500~2000，最大200KHz）
+        :param clockwise_level: 顺时针对应的DIR电平
+        :param counter_clockwise_level: 逆时针对应的DIR电平
+        """
+        # 硬件配置参数
+        self.pul_pin = pul_pin
+        self.dir_pin = dir_pin
+
+        # 驱动器参数
+        self.pulses_per_round = pulses_per_round
+        self.pulse_frequency = pulse_frequency
+        self.clockwise_level = clockwise_level
+        self.counter_clockwise_level = counter_clockwise_level
+
+        # GPIO对象初始化
+        self.pul_gpio = None
+        self.dir_gpio = None
+
+        # 初始化GPIO
+        self._init_gpio()
+
+    def _init_gpio(self):
+        """初始化PUL和DIR引脚（内部方法）"""
+        try:
+            # 初始化脉冲引脚（输出模式）
+            self.pul_gpio = GPIO(self.pul_pin, "out")
+            # 初始化方向引脚（输出模式）
+            self.dir_gpio = GPIO(self.dir_pin, "out")
+
+            # 初始电平置低（避免电机误动作）
+            self.pul_gpio.write(False)
+            self.dir_gpio.write(False)
+
+            print(f"✅ PUL引脚初始化完成：{self.pul_pin} 引脚")
+            print(f"✅ DIR引脚初始化完成：{self.dir_pin} 引脚")
+
+        except PermissionError:
+            raise RuntimeError("权限不足！请用sudo运行程序（sudo python xxx.py）")
+        except Exception as e:
+            raise RuntimeError(f"GPIO初始化失败：{str(e)}") from e
+
+    def _validate_rounds(self, rounds: float) -> bool:
+        """验证圈数是否合法（内部方法）"""
+        if rounds <= 0:
+            print("❌ 圈数必须为正数")
+            return False
+        return True
+
+    def _validate_direction(self, direction: str) -> bool:
+        """验证方向参数是否合法（内部方法）"""
+        if direction not in [self.CLOCKWISE, self.COUNTER_CLOCKWISE]:
+            print(f"❌ 方向参数错误：仅支持 {self.CLOCKWISE}/{self.COUNTER_CLOCKWISE}")
+            return False
+        return True
+
+    def rotate(self, rounds: float, direction: str = CLOCKWISE):
+        """
+        控制电机旋转（支持正反转）
+        :param rounds: 旋转圈数（可小数，如0.5=半圈）
+        :param direction: 方向（clockwise=顺时针，counterclockwise=逆时针）
+        """
+        # 参数验证
+        if not self._validate_rounds(rounds) or not self._validate_direction(direction):
+            return
+
+        # 设置旋转方向（DIR电平）
+        if direction == self.CLOCKWISE:  # 顺时针
+            self.dir_gpio.write(self.clockwise_level)
+            print(f"\n=== 顺时针旋转 {rounds} 圈 ===")
+        else:  # 逆时针
+            self.dir_gpio.write(self.counter_clockwise_level)
+            print(f"\n=== 逆时针旋转 {rounds} 圈 ===")
+
+        # 计算总脉冲数和时序（精准控制，避免丢步）
+        total_pulses = int(rounds * self.pulses_per_round)
+        pulse_period = 1.0 / self.pulse_frequency  # 脉冲周期（秒）
+        half_period = pulse_period / 2  # 占空比50%（MA860H最优）
+
+        print(f"总脉冲数：{total_pulses} | 频率：{self.pulse_frequency}Hz | 周期：{pulse_period * 1000:.2f}ms")
+        start_time = time.perf_counter()  # 高精度计时（避免丢步）
+
+        # 发送脉冲序列（核心：占空比50%的方波）
+        for _ in range(total_pulses):
+            # 高电平
+            self.pul_gpio.write(True)
+            # 精准延时（比time.sleep稳定，适配高频脉冲）
+            while time.perf_counter() - start_time < half_period:
+                pass
+            # 低电平
+            self.pul_gpio.write(False)
+            # 更新下一个脉冲的起始时间
+            start_time += pulse_period
+
+        print("✅ 旋转完成")
+
+    def stop(self):
+        """紧急停止（置低脉冲引脚）"""
+        if self.pul_gpio:
+            self.pul_gpio.write(False)
+        print("🛑 电机已停止")
+
+    def close(self):
+        """释放GPIO资源"""
+        # 安全释放GPIO资源（关键：避免引脚电平残留）
+        if self.pul_gpio:
+            self.pul_gpio.write(False)  # 脉冲引脚置低
+            self.pul_gpio.close()
+            print("\n✅ PUL引脚已关闭（电平置低）")
+
+        if self.dir_gpio:
+            self.dir_gpio.write(False)  # 方向引脚置低
+            self.dir_gpio.close()
+            print("✅ DIR引脚已关闭（电平置低）")
+
+        # 重置GPIO对象
+        self.pul_gpio = None
+        self.dir_gpio = None
+
+    def __del__(self):
+        """析构函数：确保资源释放"""
+        self.close()
+
+
+# 使用示例
+def motor_demo():
+    """电机控制示例"""
+    motor = None
+    try:
+        # 创建电机实例（使用默认配置）
+        motor = StepperMotor()
+        print("\n=== 步进电机控制程序启动 ===")
+
+        while True:
+            # 靠近电机方向  逆时针
+            motor.rotate(rounds=10.0, direction=motor.COUNTER_CLOCKWISE)
+            time.sleep(5)  # 暂停5秒
+            # 远离电机方向  顺时针
+            motor.rotate(rounds=10.0, direction=motor.CLOCKWISE)
+            time.sleep(5)  # 暂停5秒
+
+
+    except PermissionError:
+        print("\n❌ 权限不足：请用 sudo 运行！")
+        print("命令：sudo python3 double_direction_motor.py")
+    except ImportError:
+        print("\n❌ 缺少依赖：请安装python-periphery")
+        print("命令：pip install python-periphery")
+    except Exception as e:
+        print(f"\n❌ 程序异常：{str(e)}")
+    finally:
+        if motor:
+            motor.close()
+            print("✅ 程序退出完成")
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    motor_demo()
+

RK1106/test.py

@@ -0,0 +1,292 @@
+#!/usr/bin/env python
+# -*- coding: utf-8 -*-
+'''
+# @Time    : 2026/1/5 16:18
+# @Author  : reenrr
+# @File    : test.py
+# @Desc    : 步进电机添加记录脉冲数量（防止断电情况）
+'''
+import time
+import json
+import os
+from periphery import GPIO
+
+# ------------参数配置-------------
+# 1. 脉冲（PUL）引脚配置 → GPIO32
+PUL_Pin = 32
+
+# 2. 方向（DIR）引脚配置 → GPIO33
+DIR_Pin = 33
+
+# 3. 驱动器参数（根据拨码调整，默认不变）
+PULSES_PER_ROUND = 400  # 每圈脉冲数（SW5~SW8拨码，默认400）
+PULSE_FREQUENCY = 2500  # 脉冲频率（Hz，新手建议500~2000，最大200KHz）
+
+# 4. 计数持久化配置
+COUNT_FILE = os.path.join(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)), "motor_pulse_count.json")
+SAVE_INTERVAL = 10  # 每发送10个脉冲保存一次计数（减少IO开销，可根据需求调整）
+
+class StepperMotor:
+    """新力川MA860H驱动器步进电机控制类"""
+    # 方向常量定义
+    CLOCKWISE = "clockwise"  # 顺时针
+    COUNTER_CLOCKWISE = "counterclockwise"  # 逆时针
+
+    def __init__(self,
+                 pul_pin: int = PUL_Pin,
+                 dir_pin: int = DIR_Pin,
+                 pulses_per_round: int = PULSES_PER_ROUND,
+                 pulse_frequency: int = PULSE_FREQUENCY,
+                 clockwise_level: bool = True,
+                 counter_clockwise_level: bool = False):
+        """
+        初始化步进电机控制器
+        :param pul_pin: 脉冲引脚
+        :param dir_pin: 方向引脚
+        :param pulses_per_round: 每圈脉冲数（SW5~SW8拨码，默认400）
+        :param pulse_frequency: 脉冲频率（Hz，新手建议500~2000，最大200KHz）
+        :param clockwise_level: 顺时针对应的DIR电平
+        :param counter_clockwise_level: 逆时针对应的DIR电平
+        """
+        # 硬件配置参数
+        self.pul_pin = pul_pin
+        self.dir_pin = dir_pin
+
+        # 驱动器参数
+        self.pulses_per_round = pulses_per_round
+        self.pulse_frequency = pulse_frequency
+        self.clockwise_level = clockwise_level
+        self.counter_clockwise_level = counter_clockwise_level
+
+        # GPIO对象初始化
+        self.pul_gpio = None
+        self.dir_gpio = None
+
+        # 脉冲计数相关（核心：记录已发送的脉冲数）
+        self.current_pulse_count = 0  # 本次旋转已发送的脉冲数
+        self.total_pulse_history = self._load_pulse_count()  # 历史总脉冲数（从文件加载）
+        self.current_rotate_target = 0  # 本次旋转的目标脉冲数
+
+        # 初始化GPIO
+        self._init_gpio()
+
+    def _load_pulse_count(self):
+        """加载历史脉冲计数（程序启动时执行）"""
+        try:
+            if os.path.exists(COUNT_FILE):
+                with open(COUNT_FILE, "r", encoding="utf-8") as f:
+                    data = json.load(f)
+                    # 返回历史总脉冲数（默认0）
+                    return int(data.get("total_pulses", 0))
+        except Exception as e:
+            print(f"[WARN] 加载历史计数失败：{e}，将从0开始计数")
+        return 0
+
+    def _save_pulse_count(self):
+        """保存当前总脉冲数到文件（持久化）"""
+        try:
+            with open(COUNT_FILE, "w", encoding="utf-8") as f:
+                json.dump({
+                    "total_pulses": self.total_pulse_history,
+                    "update_time": time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S", time.localtime())
+                }, f, ensure_ascii=False, indent=2)
+        except Exception as e:
+            print(f"[ERROR] 保存计数失败：{e}")
+
+    def _init_gpio(self):
+        """初始化PUL和DIR引脚（内部方法）"""
+        try:
+            # 初始化脉冲引脚（输出模式）
+            self.pul_gpio = GPIO(self.pul_pin, "out")
+            # 初始化方向引脚（输出模式）
+            self.dir_gpio = GPIO(self.dir_pin, "out")
+
+            # 初始电平置低（避免电机误动作）
+            self.pul_gpio.write(False)
+            self.dir_gpio.write(False)
+
+            print(f"[OK] PUL引脚初始化完成：{self.pul_pin} 引脚")
+            print(f"[OK] DIR引脚初始化完成：{self.dir_pin} 引脚")
+            print(
+                f"[INFO] 历史累计脉冲数：{self.total_pulse_history} → 对应圈数：{self.total_pulse_history / self.pulses_per_round:.2f} 圈")
+
+        except PermissionError:
+            raise RuntimeError("权限不足！请用sudo运行程序（sudo python xxx.py）")
+        except Exception as e:
+            raise RuntimeError(f"GPIO初始化失败：{str(e)}") from e
+
+    def _validate_rounds(self, rounds: float) -> bool:
+        """验证圈数是否合法（内部方法）"""
+        if rounds <= 0:
+            print("[ERROR] 圈数必须为正数")
+            return False
+        return True
+
+    def _validate_direction(self, direction: str) -> bool:
+        """验证方向参数是否合法（内部方法）"""
+        if direction not in [self.CLOCKWISE, self.COUNTER_CLOCKWISE]:
+            print(f"[ERROR] 方向参数错误：仅支持 {self.CLOCKWISE}/{self.COUNTER_CLOCKWISE}")
+            return False
+        return True
+
+    def rotate(self, rounds: float, direction: str = CLOCKWISE):
+        """
+        控制电机旋转（支持正反转，实时记录脉冲数）
+        :param rounds: 旋转圈数（可小数，如0.5=半圈）
+        :param direction: 方向（clockwise=顺时针，counterclockwise=逆时针）
+        """
+        # 参数验证
+        if not self._validate_rounds(rounds) or not self._validate_direction(direction):
+            return
+
+        # 重置本次旋转的计数
+        self.current_pulse_count = 0
+        # 计算本次旋转的目标脉冲数
+        self.current_rotate_target = int(rounds * self.pulses_per_round)
+
+        # 设置旋转方向（DIR电平）
+        if direction == self.CLOCKWISE:  # 顺时针
+            self.dir_gpio.write(self.clockwise_level)
+            print(f"\n=== 顺时针旋转 {rounds} 圈 ===")
+        else:  # 逆时针
+            self.dir_gpio.write(self.counter_clockwise_level)
+            print(f"\n=== 逆时针旋转 {rounds} 圈 ===")
+
+        # 计算总脉冲数和时序（精准控制，避免丢步）
+        total_pulses = self.current_rotate_target
+        pulse_period = 1.0 / self.pulse_frequency  # 脉冲周期（秒）
+        half_period = pulse_period / 2  # 占空比50%（MA860H最优）
+
+        print(f"目标脉冲数：{total_pulses} | 频率：{self.pulse_frequency}Hz | 周期：{pulse_period * 1000:.2f}ms")
+        start_time = time.perf_counter()  # 高精度计时（避免丢步）
+
+        try:
+            # 发送脉冲序列（核心：占空比50%的方波，实时计数）
+            for _ in range(total_pulses):
+                # 高电平
+                self.pul_gpio.write(True)
+                # 精准延时（比time.sleep稳定，适配高频脉冲）
+                while time.perf_counter() - start_time < half_period:
+                    pass
+                # 低电平
+                self.pul_gpio.write(False)
+                # 更新下一个脉冲的起始时间
+                start_time += pulse_period
+
+                # 🌟 核心：累加本次脉冲计数
+                self.current_pulse_count += 1
+                self.total_pulse_history += 1
+
+                # 每发送SAVE_INTERVAL个脉冲，保存一次计数（减少IO开销）
+                if self.current_pulse_count % SAVE_INTERVAL == 0:
+                    self._save_pulse_count()
+
+            print(
+                f"[OK] 旋转完成 → 本次发送脉冲：{self.current_pulse_count} | 累计脉冲：{self.total_pulse_history} | 累计圈数：{self.total_pulse_history / self.pulses_per_round:.2f}")
+
+        except Exception as e:
+            # 🌟 关键：异常发生时（如断电前的程序崩溃），立即保存当前计数
+            self._save_pulse_count()
+            # 计算已完成的圈数
+            completed_rounds = self.current_pulse_count / self.pulses_per_round
+            remaining_pulses = self.current_rotate_target - self.current_pulse_count
+            remaining_rounds = remaining_pulses / self.pulses_per_round
+            print(f"\n[ERROR] 旋转过程中异常：{e}")
+            print(f"[INFO] 异常时已发送脉冲：{self.current_pulse_count} → 已完成圈数：{completed_rounds:.2f}")
+            print(f"[INFO] 剩余未发送脉冲：{remaining_pulses} → 剩余圈数：{remaining_rounds:.2f}")
+            print(
+                f"[INFO] 累计总脉冲：{self.total_pulse_history} → 累计总圈数：{self.total_pulse_history / self.pulses_per_round:.2f}")
+            raise  # 抛出异常，让上层处理
+
+    def get_current_status(self):
+        """获取当前电机状态（脉冲数、圈数）"""
+        return {
+            "total_pulses": self.total_pulse_history,
+            "total_rounds": self.total_pulse_history / self.pulses_per_round,
+            "last_rotate_completed_pulses": self.current_pulse_count,
+            "last_rotate_completed_rounds": self.current_pulse_count / self.pulses_per_round,
+            "last_rotate_target_pulses": self.current_rotate_target,
+            "last_rotate_target_rounds": self.current_rotate_target / self.pulses_per_round
+        }
+
+    def reset_count(self):
+        """重置累计计数（按需使用，如电机归位后）"""
+        self.total_pulse_history = 0
+        self._save_pulse_count()
+        print("[INFO] 累计脉冲计数已重置为0")
+
+    def stop(self):
+        """紧急停止（置低脉冲引脚）"""
+        if self.pul_gpio:
+            self.pul_gpio.write(False)
+        # 停止时保存当前计数
+        self._save_pulse_count()
+        print("[STOP] 电机已停止，当前计数已保存")
+
+    def close(self):
+        """释放GPIO资源"""
+        # 安全释放GPIO资源（关键：避免引脚电平残留）
+        if self.pul_gpio:
+            self.pul_gpio.write(False)  # 脉冲引脚置低
+            self.pul_gpio.close()
+            print("\n[OK] PUL引脚已关闭（电平置低）")
+
+        if self.dir_gpio:
+            self.dir_gpio.write(False)  # 方向引脚置低
+            self.dir_gpio.close()
+            print("[OK] DIR引脚已关闭（电平置低）")
+
+        # 关闭时保存最终计数
+        self._save_pulse_count()
+        print(
+            f"[INFO] 最终累计脉冲：{self.total_pulse_history} → 累计圈数：{self.total_pulse_history / self.pulses_per_round:.2f}")
+
+        # 重置GPIO对象
+        self.pul_gpio = None
+        self.dir_gpio = None
+
+    def __del__(self):
+        """析构函数：确保资源释放"""
+        self.close()
+
+# 使用示例
+def motor_demo():
+    """电机控制示例"""
+    motor = None
+    try:
+        # 创建电机实例（使用默认配置）
+        motor = StepperMotor()
+        print("\n=== 步进电机控制程序启动 ===")
+        # 打印初始状态
+        init_status = motor.get_current_status()
+        print(f"[INIT] 初始状态 → 累计圈数：{init_status['total_rounds']:.2f} 圈")
+
+        while True:
+            # 靠近电机方向  逆时针
+            motor.rotate(rounds=10.0, direction=motor.COUNTER_CLOCKWISE)
+            time.sleep(5)  # 暂停5秒
+            # 远离电机方向  顺时针
+            motor.rotate(rounds=10.0, direction=motor.CLOCKWISE)
+            time.sleep(5)  # 暂停5秒
+
+    except PermissionError:
+        print("\n[ERROR] 权限不足：请用 sudo 运行！")
+        print("命令：sudo python3 double_direction_motor.py")
+    except ImportError:
+        print("\n[ERROR] 缺少依赖：请安装python-periphery")
+        print("命令：pip install python-periphery")
+    except KeyboardInterrupt:
+        print("\n[INFO] 用户手动停止程序")
+    except Exception as e:
+        print(f"\n[ERROR] 程序异常：{str(e)}")
+    finally:
+        if motor:
+            # 打印最终状态
+            final_status = motor.get_current_status()
+            print(f"\n[FINAL] 程序退出状态 → 累计脉冲：{final_status['total_pulses']} | 累计圈数：{final_status['total_rounds']:.2f} 圈")
+            motor.close()
+            print("[OK] 程序退出完成")
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    motor_demo()