调试更改+挡板电机添加线程和配置文件

readme.md

@@ -13,22 +13,35 @@ sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
 # python版本
 3.9
 
-# 过年之后调试，需要注意
-## 1.修改网络继电器的IP，将1网段改成5网段
-
 # 各设备IP地址
-工控机：192.168.5.50
+工控机：192.168.5.50          用户名：teamhd  密码：teamhd
 笔记本：192.168.5.105
 网络继电器：192.168.5.18
 RK1106：192.168.5.100
-相机1：192.168.5.10
-相机2：192.168.5.11
+相机1：192.168.5.10（黑色）
+相机2：192.168.5.11（黑色）
+相机3：192.168.5.164（白色）   账号：admin   密码：XJ123456
 
 # 网络继电器传感器：
-1、传感器1：DI5
+1、传感器1：DI5  (右边那个)
 2、传感器2：DI4
-3、光纤传感器：DI1
+3、光纤传感器：DI1    拉低延时125ms(当有信号时，物体离开，信号会持续125ms)
 4、双按压传感器：DI2、3
 5、吸取装置电磁阀：DO4、5、6、7、8
 
+# 传送带伺服电机使用：
+## 使能：P04.00将01值改成83（失能就是把83值改成01）
+
+## 该型号伺服电机，每旋转一圈指令单位为10000，编码器单位为2^17=131072（该电机为17位电机）   
+
+指令单位：编码器单位 = 10000 / 131072 = 0.78125
+## 参数：刚性--15，惯量比--1250
+
+电机：小轴 = 8 ：15 = 1.875     10000个脉冲走25.8cm
+                              6007个脉冲走15.5cm
+
+## PR模式：将P00.01设为6（PR模式）
+### PR模式下的绝对位置模式，设置原点：
+![绝对位置设置原点.png](img.png)
+