修改传送带电机、舵机、达妙电机等相关接口

DM/DM_Motor.py

@@ -22,7 +22,7 @@ class DMMotorController:
         """
         初始化电机控制器
         :param slave_id: 从机ID，默认0x01
-        :param master_id: 主机ID，默认0x11（不要设为0x00）
+        :param master_id: 主机ID，默认0x11
         :param port: 串口端口，默认COM6
         :param baudrate: 波特率，默认921600
         """
@@ -40,7 +40,6 @@ class DMMotorController:
         # 初始化电机和串口
         self.init_motor()
 
-
     def init_motor(self):
         """初始化电机和串口"""
         try:
@@ -112,8 +111,8 @@ class DMMotorController:
         :param v_desired: 目标速度（rad/s, 范围[-30, 30]）
         """
         try:
-            # 归零 + 发送运动指令
-            self.motor_control.set_zero_position(self.motor)
+            # 发送运动指令
+            # self.motor_control.set_zero_position(self.motor)
             self.motor_control.control_Pos_Vel(self.motor, p_desired, v_desired)
             time.sleep(0.1)
             print(f"✅ 位置-速度控制：位置={p_desired}rad | 速度={v_desired}rad/s")
@@ -135,7 +134,10 @@ class DMMotorController:
             return False
 
     def _get_mode_name(self, control_type):
-        """获取模式名称"""
+        """
+        获取模式名称
+        :param control_type: 控制模式（Control_Type.POS_VEl/VEL/MIT）
+        """
         # 1.定义[枚举值--中文名称]的映射字典
         mode_map = {
             Control_Type.POS_VEL: "位置-速度模式",
@@ -145,15 +147,55 @@ class DMMotorController:
         # 2.根据控制模式值获取中文名称   字典方法
         return mode_map.get(control_type, "未知模式")   # “未知模式”默认值
 
-    def get_position(self):
-        self.refresh()
-        return self.motor.getPosition()
+    def save_param(self):
+        """保存所有电机参数"""
+        try:
+            if self.motor is None:
+                raise ValueError("电机实例为None，无法保存参数")
 
-    def refresh(self):
-        self.motor_control.refresh_motor_status(self.motor)
+            self.motor_control.save_motor_param(self.motor)
+            print("电机参数保存成功")
+        except Exception as e:
+            print(f"❌ 电机参数保存失败：{str(e)}")
+
+    def refresh_motor_status(self):
+        """获得电机状态"""
+        try:
+            if self.motor is None:
+                raise ValueError("电机实例为None，无法保存参数")
+
+            self.motor_control.refresh_motor_status(self.motor)
+            print("电机状态刷新成功")
+        except Exception as e:
+            print(f"❌ 电机状态刷新失败：{str(e)}")
+
+    def get_position(self):
+        """获取电机位置"""
+        try:
+            if self.motor is None:
+                raise ValueError("电机实例为None，无法保存参数")
+
+            position = self.motor.getPosition()
+            print(f"获取电机位置成功，当前位置: {position}")
+            return position
+        except Exception as e:
+            print(f"获取电机位置失败: {str(e)}")
 
     def change_limit_param(self, motor_type, pmax, vmax, tmax):
-        self.motor_control.change_limit_param(motor_type, pmax, vmax, tmax)
+        """
+        改变电机的PMAX VMAX TMAX
+        :param motor_type: 电机的类型
+        :param pmax: 电机的PMAX
+        :param vmax: 电机的VMAX
+        :param tmax: 电机的TAMX
+        """
+        try:
+            self.motor_control.change_limit_param(motor_type, pmax, vmax, tmax)
+            print(
+                f"电机限位参数修改成功 | 类型: {motor_type} | PMAX: {pmax} | VMAX: {vmax} | TMAX: {tmax}"
+            )
+        except Exception as e:
+            print(f"修改电机限位参数失败: {str(e)}")
 
     def __del__(self):
         """析构函数：确保程序退出时失能电机、关闭串口"""
@@ -168,7 +210,6 @@ class DMMotorController:
         except Exception as e:
             print(f"ℹ️ 析构函数执行警告：{str(e)}")
 
-
 if __name__ == '__main__':
     # 1.创建电机控制器实例
     motor_controller = DMMotorController(