2026-01-06 16:01:15 +08:00
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# 开发板上找串口号
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## 找串口号
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sudo ls /dev/tty{S*,ACM*,USB*,rfcomm*}
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看看是哪儿个串口号，比如我的是/dev/ttyACM0
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使用sudo dmesg | grep -i acm查看，如果出现：
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ttyACM0: USB ACM device
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说明是这个串口
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## 给串口赋权限
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sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
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# python版本
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3.9
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2026-01-07 18:11:27 +08:00
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2026-01-29 18:30:22 +08:00
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# 各设备IP地址
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2026-03-24 16:52:10 +08:00
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工控机：192.168.5.50 用户名：teamhd 密码：teamhd
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2026-01-29 18:30:22 +08:00
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笔记本：192.168.5.105
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网络继电器：192.168.5.18
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RK1106：192.168.5.100
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2026-03-24 16:52:10 +08:00
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相机1：192.168.5.10（黑色）
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相机2：192.168.5.11（黑色）
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相机3：192.168.5.164（白色） 账号：admin 密码：XJ123456
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2026-01-29 18:30:22 +08:00
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# 网络继电器传感器：
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2026-03-24 16:52:10 +08:00
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1、传感器1：DI5 (右边那个)
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2026-01-29 18:30:22 +08:00
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2、传感器2：DI4
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2026-03-24 16:52:10 +08:00
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3、光纤传感器：DI1 拉低延时125ms(当有信号时，物体离开，信号会持续125ms)
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2026-01-29 18:30:22 +08:00
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4、双按压传感器：DI2、3
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5、吸取装置电磁阀：DO4、5、6、7、8
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2026-03-24 16:52:10 +08:00
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# 传送带伺服电机使用：
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## 使能：P04.00将01值改成83（失能就是把83值改成01）
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## 该型号伺服电机，每旋转一圈指令单位为10000，编码器单位为2^17=131072（该电机为17位电机）
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指令单位：编码器单位 = 10000 / 131072 = 0.78125
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## 参数：刚性--15，惯量比--1250
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电机：小轴 = 8 ：15 = 1.875 10000个脉冲走25.8cm
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6007个脉冲走15.5cm
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## PR模式：将P00.01设为6（PR模式）
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### PR模式下的绝对位置模式，设置原点：
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2026-01-07 18:11:27 +08:00
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