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Python
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#!/usr/bin/env python
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# -*- coding: utf-8 -*-
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# @Time : 2025/9/23 18:21
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# @Author : reenrr
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# @File : servo_motor.py
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# 功能描述：RK3506通过GPIO模拟PWM，控制DS3235舵机（模拟持续旋转）
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# 参考文档：DS3235 Coreless datasheet.pdf、接线图.docx
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import time
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import signal
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from periphery import GPIO
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# -------------------------- 1. 硬件配置（必须根据实际接线调整） --------------------------
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# 1.1 舵机PWM信号输出引脚（RK3506的GPIO编号，需与硬件接线对应）
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# 例：若舵机信号线接GPIO3_B2_d，对应Linux GPIO编号为10（参考你提供的vibration_control-test.py）
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SERVO_GPIO_NUM = 10 # 替换为你的实际舵机信号引脚GPIO编号
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# 1.2 DS3235舵机核心参数（来自DS3235规格书）
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PWM_PERIOD_MS = 20 # PWM周期：20ms（规格书4-6条“控制频率50Hz”，1/50Hz=20ms）
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MIN_PULSE_US = 500 # 最小脉宽：500μsec（对应0°，规格书4-2条）
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MAX_PULSE_US = 2500 # 最大脉宽：2500μsec（对应180°，规格书4-2条）
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ROTATE_DELAY = 0.1 # 角度切换间隔（越小转动越“连续”，建议0.1-0.5秒）
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# 1.3 舵机角度模式选择（根据需求切换，参考接线图.docx）
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MODE = "180" # 180°模式：500μsec=0°，2500μsec=180°
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# -------------------------- 2. 全局变量初始化 --------------------------
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gpio = None # 舵机GPIO引脚对象
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is_running = True # 程序运行标志
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# -------------------------- 3. PWM信号生成函数 --------------------------
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def set_servo_pulse(pulse_us):
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生成指定脉宽的PWM信号（通过GPIO高低电平模拟）
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参数：pulse_us - 高电平脉宽（单位：微秒）
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global gpio
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# 脉宽范围限制（避免舵机过载，严格遵循规格书）
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pulse_us = max(MIN_PULSE_US, min(MAX_PULSE_US, pulse_us))
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# 1. 输出高电平（持续pulse_us微秒）
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gpio.write(True)
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time.sleep(pulse_us / 1000000) # 转换为秒单位
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# 2. 输出低电平（补全PWM周期，20ms - 高电平时间）
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low_time_ms = PWM_PERIOD_MS - (pulse_us / 1000) # 低电平时间（毫秒）
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gpio.write(False)
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time.sleep(low_time_ms / 1000) # 转换为秒单位
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# -------------------------- 4. 模拟持续旋转函数 --------------------------
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def continuous_rotate_sim():
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模拟持续旋转：交替输出“最小脉宽（0°）”和“最大脉宽（180°）”
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global is_running
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print(f"DS3235舵机已启动（{MODE}°模式，按Ctrl+C停止）...")
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while is_running:
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# 第一步：输出最小脉宽（对应0°）
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set_servo_pulse(MIN_PULSE_US)
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print(f"当前脉宽：{MIN_PULSE_US}μsec（0°）")
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time.sleep(ROTATE_DELAY)
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# 第二步：输出最大脉宽（对应180°/270°）
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set_servo_pulse(MAX_PULSE_US)
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if MODE == "180":
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print(f"当前脉宽：{MAX_PULSE_US}μsec（180°）")
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else:
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print(f"当前脉宽：{MAX_PULSE_US}μsec（270°）")
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time.sleep(ROTATE_DELAY)
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# -------------------------- 5. 信号处理（Ctrl+C优雅退出） --------------------------
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def signal_handler(signum, frame):
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'''捕获Ctrl+C信号，设置退出标志'''
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global is_running
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print("\n收到停止指令，正在清理资源...")
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is_running = False
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# -------------------------- 6. 主函数 --------------------------
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if __name__ == "__main__":
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# 1. 注册信号处理（确保Ctrl+C能正常退出）
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signal.signal(signal.SIGINT, signal_handler)
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signal.signal(signal.SIGTERM, signal_handler)
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try:
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# 2. 初始化舵机GPIO引脚（输出模式，参考你的vibration_control-test.py风格）
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gpio = GPIO(SERVO_GPIO_NUM, "out")
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print(f"舵机GPIO引脚（编号：{SERVO_GPIO_NUM}）初始化完成")
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# 3. 启动模拟持续旋转
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continuous_rotate_sim()
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except Exception as e:
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# 异常处理（如GPIO初始化失败）
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print(f"程序异常：{str(e)}")
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finally:
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# 4. 资源清理（必做！避免GPIO引脚异常）
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if gpio is not None:
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gpio.write(False) # 程序结束前拉低GPIO，避免舵机持续受力
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gpio.close()
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print("舵机GPIO引脚已关闭")
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print("程序退出完成") |