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密胺计量
[TOC]
一、接线
1、在图：rk3506扩展IO引脚图.png
驱动器：rk引脚9接脉冲+，rk引脚19接脉冲-，引脚9对应代码（pin8）。
振动平台：rk引脚7接振动平台12(GND)，rk引脚11接振动平台10，rk引脚11对应代码（pin9）。
舵机：rk引脚
步进电机方向控制：rk引脚17接驱动器方向+，（rk引脚17对应代码pin12），驱动器方向-接rk引脚19。
二、使用方法：
1、开启服务：python main.py 2、发送称量重量、获取重量、置零 python send_target1.py 或 测试控制振动平台 python send_vibration_control.py
三、发送端配置 send_target.py
cmd_set_target = { # 称量 "command": "set_target", "payload": { "target_weight": 200, # 称量的目标重量 "algorithm": "pid", "direction_control": False # 控制步进电机的方向 True:给驱动器方向+ 输入高电平 } }
数据返回： {"measuring": false, "error": null, "current_weight": 239, "target_weight": 0, "": "pid", "set_tare": false, "set_tare_num_time": 0, "get_weight": false, "set_vibrate":true, "set_vibrate_time": 30}
五、配置固定IP，可修改/oem/usr/user_init.sh文件
#!/bin/sh
# 自动配置固定 IP 和 DNS
# 配置网络
ifconfig eth0 192.168.1.100 netmask 255.255.255.0 up
route add default gw 192.168.1.1
# 配置 DNS
echo "nameserver 8.8.8.8" > /userdata/resolv.conf
# 动态覆盖只读文件 /etc/resolv.conf
mount --bind /userdata/resolv.conf /etc/resolv.conf
六、设置开机自启动某程序，可修改/oem/usr/user_init.sh文件（官方留给用户添加程序自启动的地方）
python /userdata/helloword.py > /userdata/helloword.log 2>&1 &
执行结果保存在/userdata/helloword.log
可能会出现的问题
1、如果RK3506并没有出现运输的过程（存在撞件的问题），但是却出现如网口、串口等识别不了的情况：
可能考虑重新刷一遍出厂固件(除了硬件坏了之外，其他的没有什么是不能通过刷机解决的)
测试3506上关于PWM设备树的引脚
# 1. 查看系统中已注册的PWM控制器
ls /sys/class/pwm/ # 输出如pwmchip0、pwmchip1（对应PWM0、PWM1控制器）
# 2. 查看PWM0控制器的设备树配置（需内核支持调试）
cat /proc/device-tree/pwm@ff200000/pwm0_ch0/rockchip,pin # 查看PWM0_CH0绑定的引脚
# 输出可能类似“gpio0 0”，对应GPIO0_A0（参考文档2.6节引脚编号规则）
# 3. 查看引脚的功能复用状态（确认是否为PWM功能）
cat /sys/kernel/debug/pinctrl/pinctrl-rockchip:gpio0/pins | grep -A5 "gpio0-0"
# 输出中若有“function: pwm0_ch0”，说明GPIO0_A0已复用为PWM0_CH0