最新版本密胺计量代码

servo_motor_PWM.py

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+#!/usr/bin/env python
+# -*- coding: utf-8 -*-
+'''
+# @Time    : 2025/9/24 16:55
+# @Author  : reenrr
+# @File    : servo_motor_PWM.py
+'''
+#!/usr/bin/env python
+# -*- coding: utf-8 -*-
+'''
+# @Time    : 2025/9/24 10:30
+# @Author  : reenrr
+# @File    : servo_motor_pwm.py
+# 功能描述：RK3506通过硬件PWM控制DS3235舵机（模拟持续旋转）
+# 参考文档：DS3235 Coreless datasheet.pdf、瑞芯微RK3506 PWM控制器文档
+'''
+import time
+import signal
+import os
+
+# -------------------------- 1. 硬件配置（必须根据实际接线调整） --------------------------
+# 1.1 舵机PWM通道（RK3506的PWM通道，需与硬件接线对应）
+# 瑞芯微RK3506通常有多个PWM通道，如pwm0, pwm1等，根据实际使用的通道修改
+PWM_CHIP = 0           # PWM芯片编号
+PWM_CHANNEL = 0        # PWM通道编号
+PWM_PATH = f"/sys/class/pwm/pwmchip{PWM_CHIP}/pwm{PWM_CHANNEL}"    # 已经通过设备树绑定到了相关的引脚上了
+
+# 1.2 DS3235舵机核心参数（来自DS3235规格书）
+PWM_PERIOD_MS = 20  # PWM周期：20ms（规格书4-6条“控制频率50Hz”，1/50Hz=20ms）
+MIN_PULSE_US = 500  # 最小脉宽：500μsec（对应0°，规格书4-2条）
+MAX_PULSE_US = 2500  # 最大脉宽：2500μsec（对应180°，规格书4-2条）
+ROTATE_DELAY = 0.1  # 角度切换间隔（越小转动越“连续”，建议0.1-0.5秒）
+
+# 1.3 舵机角度模式选择
+MODE = "180"  # 180°模式
+
+# -------------------------- 2. 全局变量初始化 --------------------------
+is_running = True  # 程序运行标志
+
+
+# -------------------------- 3. 硬件PWM控制函数 --------------------------
+def export_pwm():
+    """导出PWM通道（使能PWM功能）"""
+    if not os.path.exists(PWM_PATH):
+        with open(f"/sys/class/pwm/pwmchip{PWM_CHIP}/export", "w") as f:
+            f.write(str(PWM_CHANNEL))
+        # 等待文件系统创建完成
+        time.sleep(0.1)
+
+
+def unexport_pwm():
+    """取消导出PWM通道（禁用PWM功能）"""
+    if os.path.exists(PWM_PATH):
+        with open(f"/sys/class/pwm/pwmchip{PWM_CHIP}/unexport", "w") as f:
+            f.write(str(PWM_CHANNEL))
+
+
+def set_pwm_period(period_ns):
+    """设置PWM周期（单位：纳秒）"""
+    with open(f"{PWM_PATH}/period", "w") as f:
+        f.write(str(period_ns))
+
+
+def set_pwm_duty_cycle(duty_ns):
+    """设置PWM占空比（单位：纳秒）"""
+    # 确保占空比在有效范围内
+    duty_ns = max(MIN_PULSE_US, min(MAX_PULSE_US, duty_ns))
+    with open(f"{PWM_PATH}/duty_cycle", "w") as f:
+        f.write(str(duty_ns))
+
+
+def enable_pwm(enable=True):
+    """启用或禁用PWM输出"""
+    with open(f"{PWM_PATH}/enable", "w") as f:
+        f.write("1" if enable else "0")
+
+
+def set_servo_angle(pulse_ns):
+    """通过设置脉宽控制舵机角度"""
+    set_pwm_duty_cycle(pulse_ns)
+
+
+# -------------------------- 4. 模拟持续旋转函数 --------------------------
+def continuous_rotate_sim():
+    """模拟持续旋转：在最小和最大脉宽之间交替切换"""
+    global is_running
+    print(f"DS3235舵机已启动（{MODE}°模式，硬件PWM控制，按Ctrl+C停止）...")
+
+    # 初始化PWM
+    export_pwm()
+    set_pwm_period(PWM_PERIOD_MS)
+    enable_pwm(True)
+
+    try:
+        while is_running:
+            # 输出最小脉宽（对应0°）
+            set_servo_angle(MIN_PULSE_US)
+            print(f"当前脉宽：{MIN_PULSE_US}ns（0°）")
+            time.sleep(ROTATE_DELAY)
+
+            # 输出最大脉宽（对应180°）
+            set_servo_angle(MAX_PULSE_US)
+            if MODE == "180":
+                print(f"当前脉宽：{MAX_PULSE_US}ns（180°）")
+            else:
+                print(f"当前脉宽：{MAX_PULSE_US}ns（270°）")
+            time.sleep(ROTATE_DELAY)
+    finally:
+        # 关闭PWM输出
+        enable_pwm(False)
+
+
+# -------------------------- 5. 信号处理（Ctrl+C优雅退出） --------------------------
+def signal_handler(signum, frame):
+    """捕获Ctrl+C信号，设置退出标志"""
+    global is_running
+    print("\n收到停止指令，正在清理资源...")
+    is_running = False
+
+
+# -------------------------- 6. 主函数 --------------------------
+if __name__ == "__main__":
+    # 注册信号处理
+    signal.signal(signal.SIGINT, signal_handler)
+    signal.signal(signal.SIGTERM, signal_handler)
+
+    try:
+        # 启动模拟持续旋转
+        continuous_rotate_sim()
+
+    except Exception as e:
+        print(f"程序异常：{str(e)}")
+
+    finally:
+        # 资源清理
+        unexport_pwm()
+        print("舵机PWM通道已关闭")
+        print("程序退出完成")