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#pragma once
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#include <cstdint>
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#include <vector>
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#include <string>
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/* 舵机编号枚举 */
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enum class EServo : uint8_t {
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SERVO_0 = 0,
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SERVO_1,
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SERVO_2,
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};
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/* 电机运行模式 */
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enum class EMotorOperatingMode : uint8_t {
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Position, // 位置模式
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Velocity, // 速度模式
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Current, // 电流 / 力矩模式
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||
};
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/* 电机报警类型（可以根据 Dynamixel 详细 bitmask 扩展） */
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enum class EMotorAlarm : uint16_t {
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InputVoltageError = 0x01,
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OverTemperature = 0x02,
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MotorEncoderError = 0x04,
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||
Overload = 0x08,
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||
DriverFault = 0x10,
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||
// 更多可按需要添加
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};
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/* 电机运动命令结构体 */
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struct ServoCommand {
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EServo servo; // 哪个电机
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EMotorOperatingMode mode; // 运行模式
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int32_t target; // 目标值
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||
uint32_t velocity_limit = 0; // 最大速度（0 = 不修改）
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||
uint32_t acceleration = 0; // 加速度（0 = 不修改）
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uint16_t current_limit = 0; // 电流限制（0 = 不修改）
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||
};
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/* 电机控制接口 */
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class ServoControl
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{
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public:
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ServoControl();
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~ServoControl();
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void servoInit(EServo servo);
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bool servoExecute(const ServoCommand& cmd);
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int32_t getMotorPosition(EServo servo);
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int32_t getMotorVelocity(EServo servo);
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||
int32_t getMotorCurrent(EServo servo);
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||
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/* ======================
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||
新增报警查询接口
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返回 bitmask，0 = 无报警
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====================== */
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uint16_t getMotorAlarmStatus(EServo servo);
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bool hasMotorAlarm(EServo servo, EMotorAlarm alarm);
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private:
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bool enableTorque(EServo servo);
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||
bool disableTorque(EServo servo);
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||
bool setOperatingMode(EServo servo, EMotorOperatingMode mode);
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||
bool setVelocityLimit(EServo servo, uint32_t vel);
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||
bool setAcceleration(EServo servo, uint32_t acc);
|
||
bool setCurrentLimit(EServo servo, uint16_t cur);
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struct ServoState {
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||
EMotorOperatingMode mode;
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||
int32_t position;
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||
int32_t velocity;
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||
int32_t current;
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||
bool torque_on;
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||
uint16_t alarm_status; // 新增：报警状态
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||
};
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||
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||
ServoState servo_states_[3];
|
||
};
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