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# RKNN 料袋（bag / bag35）检测与滚筒控制逻辑
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本工程基于 **RKNN 模型** 对流水线上的料袋进行检测与分类（`bag` / `bag35`），
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并根据检测结果与位置关系判断料袋状态（未到位 / 到位 / 掉出滚筒），
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最终执行对应的 **滚筒控制逻辑** 或用于 **纯判断测试**。
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## 一、目录结构
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detect_bagor35bag/
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├── bag3568.rknn
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├── detect_bag.py
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├── main_bag_judgment.py
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├── test_bag_onlyjudgment_withou-motor-contral.py
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├── test_image/
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└── README.md
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```
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## 二、功能说明
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### 料袋检测
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- RKNN 推理
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- 支持 `bag` / `bag35` 目标检测
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- 输出 `cls / conf / min_x` 50kg料包为bag，35kg为bag35；conf是置信度；min_x是判断料包底部距离现在传感器物理位置的距离，未到位是负数，到位后是正数距离
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### 状态判断
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| 状态 | 条件 |
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|----|----|
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| 没有料袋 | min_x is None |
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| 料袋未到位 | min_x < THRESHOLD_X |
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| 料袋到位 | THRESHOLD_X ≤ min_x ≤ THRESHOLD_maxX |
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| 料包掉出滚筒 | min_x > THRESHOLD_maxX |
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```python
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THRESHOLD_X = 537 # 到位阈值
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THRESHOLD_maxX = 1430 # 掉出滚筒阈值
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### 滚筒控制规则
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- 未检测 / 未到位 → 不动作
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- 掉出滚筒 → 停机报警
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- 到位：
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- bag → 立即停止滚筒
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- bag35 → 延时2s → 这里不确定能不能直接正转变反转加了一个停止滚筒→ 反转2s → 停止
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## 三、依赖安装（已安装）
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```bash
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pip install opencv-python numpy rknnlite
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## 四、使用方式
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### 主程序（含电机控制）
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```bash
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python main_bag_judgment.py
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```
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### 仅判断测试（无电机）
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```bash
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python test_bag_onlyjudgment_withou-motor-contral.py
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```
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## 五、核心接口
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### detect_bag
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```python
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cls, conf, min_x = detect_bag(img) #不可视化图像
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cls, conf, min_x, vis_img = detect_bag(img, return_vis=True) #可视化图像
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```
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### bag_judgment
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```python
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status_bool, status_text, conf, min_x, vis_img = bag_judgment(img) #不可视化图像+滚筒控制
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```
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## 六、状态文本规范
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```
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没有料袋
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料袋未到位
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料袋到位
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料包掉出滚筒
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```
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## 七、说明
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- 检测与控制逻辑解耦
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- 易于扩展新料袋类型
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- 支持现场与离线测试
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