更新加入料带目标检测，判断料带到位，以及控制滚筒逻辑

detect_bagor35bag/README.md

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+# RKNN 料袋（bag / bag35）检测与滚筒控制逻辑
+
+本工程基于 **RKNN 模型** 对流水线上的料袋进行检测与分类（`bag` / `bag35`），  
+并根据检测结果与位置关系判断料袋状态（未到位 / 到位 / 掉出滚筒），  
+最终执行对应的 **滚筒控制逻辑** 或用于 **纯判断测试**。
+
+---
+
+## 一、目录结构
+
+```
+detect_bagor35bag/
+├── bag3568.rknn
+├── detect_bag.py
+├── main_bag_judgment.py
+├── test_bag_onlyjudgment_withou-motor-contral.py
+├── test_image/
+└── README.md
+```
+
+---
+
+## 二、功能说明
+
+### 料袋检测
+- RKNN 推理
+- 支持 `bag` / `bag35` 目标检测
+- 输出 `cls / conf / min_x` 50kg料包为bag，35kg为bag35；conf是置信度；min_x是判断料包底部距离现在传感器物理位置的距离，未到位是负数，到位后是正数距离
+
+### 状态判断
+
+| 状态 | 条件 |
+|----|----|
+| 没有料袋 | min_x is None |
+| 料袋未到位 | min_x < THRESHOLD_X |
+| 料袋到位 | THRESHOLD_X ≤ min_x ≤ THRESHOLD_maxX |
+| 料包掉出滚筒 | min_x > THRESHOLD_maxX |
+
+```python
+THRESHOLD_X = 537       # 到位阈值
+THRESHOLD_maxX = 1430  # 掉出滚筒阈值
+```
+
+### 滚筒控制规则
+
+- 未检测 / 未到位 → 不动作
+- 掉出滚筒 → 停机报警
+- 到位：
+  - bag   → 立即停止滚筒
+  - bag35 → 延时2s → 反转2s → 停止
+
+---
+
+## 三、依赖安装（已安装）
+
+```bash
+pip install opencv-python numpy rknnlite
+```
+
+---
+
+## 四、使用方式
+
+### 主程序（含电机控制）
+
+```bash
+python main_bag_judgment.py
+```
+
+### 仅判断测试（无电机）
+
+```bash
+python test_bag_onlyjudgment_withou-motor-contral.py
+```
+
+---
+
+## 五、核心接口
+
+### detect_bag
+
+```python
+cls, conf, min_x = detect_bag(img)  #不可视化图像
+cls, conf, min_x, vis_img = detect_bag(img, return_vis=True) #可视化图像
+```
+
+### bag_judgment
+
+```python
+status_bool, status_text, conf, min_x, vis_img = bag_judgment(img) #不可视化图像+滚筒控制
+```
+
+---
+
+## 六、状态文本规范
+
+```
+没有料袋
+料袋未到位
+料袋到位
+料包掉出滚筒
+```
+
+---
+
+## 七、说明
+
+- 检测与控制逻辑解耦
+- 易于扩展新料袋类型
+- 支持现场与离线测试
+