#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
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# @Time    : 2025/7/15 17:52
# @Author  : hx
# @File    : motor.py
'''
import serial
import time
import math

start_speed = 8
stop_speed = 0

def send_hex_command(port, baudrate, hex_data):
    """
    通过串口发送十六进制指令
    :param port: 串口号 (如 'COM3' 或 '/dev/ttyUSB0')
    :param baudrate: 波特率 (如 9600)
    :param hex_data: 十六进制字符串 (如 "7B 01 02 01 20 0E 10 00 64 23 7D")
    """
    try:
        # 转换十六进制字符串为字节数据
        byte_data = bytes.fromhex(hex_data.replace(" ", ""))

        # 打开串口
        with serial.Serial(port, baudrate, timeout=1) as ser:
            print(f"已连接串口 {port}, 波特率 {baudrate}")

            # 发送指令
            ser.write(byte_data)
            print(f"已发送指令: {hex_data}")

            # 可选：等待并读取返回数据
            time.sleep(0.1)
            if ser.in_waiting > 0:
                response = ser.read(ser.in_waiting)
                print(f"收到响应: {response.hex().upper()}")

    except Exception as e:
        print(f"发生错误: {e}")

def generate_fixed_command(speed):
    """
    生成固定的速度控制指令: 7B 01 01 00 20 00 00 00 <speed> <checksum> 7D
    参数:
        speed (int): 十进制速度值 (0~255)
    返回:
        str: 十六进制命令字符串
    """

    actual_speed = int(speed * 10)

    if not (0 <= actual_speed <= 255):
        raise ValueError("速度必须在 0~255 范围内")

    command_bytes = [
        0x7B, 0x01, 0x01,  # 帧头、地址、控制模式
        0x00, 0x20,        # 方向、细分
        0x00, 0x00,        # 位置高/低字节（持续旋转）
        0x00, actual_speed        # 保持整数速度值
    ]

    # 计算校验和（前9个字节异或）
    checksum = 0
    for byte in command_bytes:
        checksum ^= byte

    full_command = command_bytes + [checksum, 0x7D]
    return ' '.join(f'{byte:02X}' for byte in full_command)

def listen_and_respond(port, baudrate):
    """
    持续监听串口，一旦有信号就执行开始和停止的指令
    """
    try:
        with serial.Serial(port, baudrate, timeout=1) as ser:
            ser.reset_input_buffer()
            print(f"[监听中] 串口 {port} 已打开，等待信号...")

            while True:
                if ser.in_waiting > 0:
                    incoming = ser.read(ser.in_waiting)
                    print(f"[收到信号] 内容: {incoming.hex().upper()}")

                    # 执行开始旋转
                    start_cmd = generate_fixed_command(8)
                    print("发送开始指令:", start_cmd)
                    ser.write(bytes.fromhex(start_cmd.replace(" ", "")))

                    # 延迟一段时间
                    time.sleep(4)

                    # 执行停止
                    stop_cmd = generate_fixed_command(0)
                    print("发送停止指令:", stop_cmd)
                    ser.write(bytes.fromhex(stop_cmd.replace(" ", "")))

                    print("[已完成一次响应]\n等待下一次信号...\n")

                time.sleep(0.1)  # 避免CPU占用过高

    except Exception as e:
        print(f"监听时发生错误: {e}")

if __name__ == "__main__":
    # 配置参数
    PORT = "/dev/ttyACM0" # 修改为你的串口号
    BAUD_RATE = 115200  # 修改为你的设备波特率
    HEX_COMMAND = {
        "Clockwise_rotation":"7B 01 02 01 20 0E 10 00 64 23 7D",  # 顺时针旋转360
        "Counterclockwise_rotation":"7B 01 02 00 20 0E 10 00 64 22 7D",
        "One_revolution_per_second":"7B 01 01 00 20 00 00 00 3F 64 7D",   # 有问题
        "Ten_radin_per_second":"7B 01 01 00 20 00 00 00 64 3F 7D",
        "Eight_radin_per_second": "7B 01 01 00 20 00 00 00 50 0B 7D",
        "stop":"7B 01 01 00 20 00 00 00 00 5B 7D"
    }# 要发送的指令

    try:
        # 生成并发送开始旋转指令（速度 = 8）
        start_cmd = generate_fixed_command(start_speed)
        send_hex_command(PORT, BAUD_RATE, start_cmd)

        # 延迟一段时间（比如 4 秒）
        time.sleep(4)

        # 生成并发送停止指令（速度 = 0）
        stop_cmd = generate_fixed_command(stop_speed)
        send_hex_command(PORT, BAUD_RATE, stop_cmd)

        print("电机控制流程执行完成。")

    except Exception as e:
        print(f"运行错误: {e}")