feat: 初始化项目，添加电机控制、CAN通信、QT界面等模块

motor_control/can_test.py

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+#!/usr/bin/env python
+# -*- coding: utf-8 -*-
+'''
+# @Time    : 2025/7/15 17:52
+# @Author  : hx
+# @File    : motor.py
+'''
+
+import time
+
+start_speed = 8
+stop_speed = 0
+
+# 细分值映射表
+MICROSTEP_MAP = {
+    2: 0x01,
+    4: 0x02,
+    8: 0x04,
+    16: 0x10,
+    32: 0x20
+}
+
+def generate_speed_command(direction=1, microstep=32, speed=10):
+    """
+    生成速度控制模式的 CAN 数据帧（7字节）
+    :param direction: 0=逆时针，1=顺时针
+    :param microstep: 细分值（2, 4, 8, 16, 32）
+    :param speed: 速度值（Rad/s）
+    :return: 7字节 CAN 数据帧
+    """
+    control_mode = 0x01  # 速度控制模式
+    direction_byte = 0x01 if direction == 1 else 0x00
+    microstep_byte = MICROSTEP_MAP.get(microstep, 0x20)
+
+    raw_speed = int(speed * 10)
+    speed_high = (raw_speed >> 8) & 0xFF
+    speed_low = raw_speed & 0xFF
+
+    return [control_mode, direction_byte, microstep_byte, 0x00, 0x00, speed_high, speed_low]
+
+
+def generate_position_command(angle, speed=10, direction=1, microstep=32):
+    """
+    生成位置控制模式的 CAN 数据帧（7字节）
+    :param angle: 目标角度（度）
+    :param speed: 速度值（Rad/s）
+    :param direction: 0=逆时针，1=顺时针
+    :param microstep: 细分值（2, 4, 8, 16, 32）
+    :return: 7字节 CAN 数据帧
+    """
+    control_mode = 0x02  # 位置控制模式
+    direction_byte = 0x01 if direction == 1 else 0x00
+    microstep_byte = MICROSTEP_MAP.get(microstep, 0x20)
+
+    raw_angle = int(angle * 10)
+    pos_high = (raw_angle >> 8) & 0xFF
+    pos_low = raw_angle & 0xFF
+
+    raw_speed = int(speed * 10)
+    speed_high = (raw_speed >> 8) & 0xFF
+    speed_low = raw_speed & 0xFF
+
+    return [control_mode, direction_byte, microstep_byte, pos_high, pos_low, speed_high, speed_low]
+
+
+def send_can_frame(data, can_id=0x01):
+    """
+    模拟发送CAN帧（只打印，不实际发送）
+    """
+    print(f"[发送CAN帧] ID={can_id:02X} 数据=[{', '.join(f'0x{x:02X}' for x in data)}]")
+
+
+def listen_and_respond():
+    """
+    模拟监听并响应信号的逻辑
+    """
+    try:
+        print("[监听中] 等待信号...")
+
+        # 模拟收到信号后执行动作
+        time.sleep(2)
+
+        # 示例：位置控制模式 - 顺时针转动 1000 度，速度 10Rad/s，32细分
+        pos_data = generate_position_command(angle=1000, speed=10, direction=1, microstep=32)
+        send_can_frame(pos_data, can_id=0x01)
+
+        time.sleep(2)
+
+        # 示例：速度控制模式 - 顺时针，速度 8Rad/s，32细分
+        speed_data = generate_speed_command(direction=1, microstep=32, speed=8)
+        send_can_frame(speed_data, can_id=0x01)
+
+        print("[已完成一次响应]")
+
+    except Exception as e:
+        print(f"监听时发生错误: {e}")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    try:
+        # 示例：执行一次电机控制流程
+        listen_and_respond()
+
+    except Exception as e:
+        print(f"运行错误: {e}")